国家自然科学基金(51205134)
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
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- 六自由度涂胶机器人轨迹规划
- 在针对六自由度工业涂胶机器人运动学分析的基础上,利用正向及逆向运动学对涂胶机器人进行轨迹规划。分别针对无姿态要求的点对点运动方式及有姿态要求的特定轨迹运动方式进行两种不同的轨迹规划。首先,运用MATL大的矩阵运算能力编写...
- 许志杰王念峰张宪民
- 关键词：六自由度涂胶机器人
- 文献传递
- 基于四连杆机构的灵巧手结构设计与运动学分析
- 基于并联弹簧式柔顺铰链及连杆式传动机构,设计出了一种具有五自由度的灵巧手,并对其传动机构进行了运动学分析与仿真。首先,分析并设计出基于弹簧的柔顺铰链,以此作为机构的转动副;根据实际要求,对手指的传动机构、驱动方式及运动规...
- 王念峰韦帅张宪民
- 关键词：灵巧手四杆机构运动学仿真
- 文献传递
- 基于并行策略的热固耦合多材料柔顺机构设计被引量：2
- 2016年
- 热效应在结构设计领域受到广泛的重视,文中利用拓扑优化的方法,对热驱动柔顺机构设计进行了研究,提出了相应的基于并行策略的求解模型.该模型的核心是将一个复杂的多材料热固耦合问题离散成为单材料热固耦合子问题,然后对这些子问题并行求解,并根据整体目标的需要,对所有子问题的解进行调整以得到原始问题的解.对所有的单材料子问题,基于SIMP(固体各向同性材料惩罚模型)材料插值模型,建立了热固耦合拓扑优化求解模型,然后利用顺序耦合方法进行热-结构多物理场耦合分析,独立并行求解.该模型在理论和实践上都比较简单,可以处理任意多种材料,并且可以避免零碎的拓扑结构,因而有利于制造.文中还通过数值算例说明了此方法的有效性.
- 张宪民胡凯王念峰郭浩
- 关键词：拓扑优化柔顺机构敏度分析
- 基于机构运动平稳的灵巧手手指优化设计被引量：6
- 2013年
- 根据灵巧手运动过程中的实际要求,确立四杆机构的形式,并对其进行数学建模。利用遗传算法对机构进行优化设计。四连杆机构的优化目标就是在满足手指运动规律的基础上,使末端指节运动平稳,起点和终点加速度的数值尽量小。根据优化结果最终确定四杆机构的尺寸。结果表明,稍微改变一个参数,运动的平稳性会发生很大的变化,因此对四杆机构进行基于运动平稳的优化分析是至关重要的。
- 王念峰韦帅张宪民
- 关键词：四杆机构遗传算法优化设计
