住房和城乡建设部科学技术计划项目(2007-K8-7)
- 作品数：1 被引量：5H指数：1
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- 基于Leader-follower与人工势场的多移动机器人编队控制被引量：5
- 2010年
- 目的提出一种基于Leader-follower法和人工势场法相结合的多移动机器人编队控制方法,从而克服传统Leader-follower法中由微分方程确定的控制率无法将队形控制与避障统一的缺点.方法确定关于参数l和φ的人工势场函数,通过控制参数l和φ,使多移动机器人保持预定队形;机器人follower通过主动避障方法躲避障碍物,确定一个总的人工势场控制队形和避障.结果算法能使多移动机器人系统成功地进行编队和避障.结论通过仿真试验,机器人系统能够顺利通过狭窄通道,躲避静态障碍物和动态障碍物,并在避障后恢复队形,顺利到达目标,算法简单,从而验证了算法的有效性.
- 张凤孙哲刘美菊
- 关键词：多移动机器人编队控制
