江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ12135)
- 作品数：5 被引量：21H指数：3
- 相关作者：熊剑郭杭魏林生熊智周翟和更多>>
- 相关机构：南昌大学南京航空航天大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于MIMU的滑雪运动测量系统仿真研究
- 2012年
- 本文为分析和提高滑雪运动员数字辅助训练系统性能,提出了一种模拟滑雪运动员位姿的仿真系统。该运动位姿仿真系统,定量分析滑雪运动员在各个阶段的运动状况,得到既定情况下数字辅助训练系统的误差。该仿真系统能体现出滑雪运动数字辅助训练系统的特性,并有助于提高数字辅助训练系统的性能。
- 熊剑郭杭陆泽橼刘雪能
- 四轮车辆导航中的惯性/运动学模型组合方法被引量：5
- 2014年
- 在车载导航系统性能优化问题的研究中,低成本INS误差随时间累积速率较快,但不能在较长时间内单独使用,需采用其它辅助手段抑制其误差累积。针对车载GPS/INS组合导航方案,GPS在恶劣环境下不可靠、甚至完全失效,从而失去对INS误差抑制作用的问题,提出一种利用车辆运动学模型辅助INS的方法。根据车辆运动学模型和非完整约束条件推算出车辆位置和速度信息,并利用推算信息辅助车载惯性导航系统,从而抑制纯惯导情况下导航误差迅速发散的问题。仿真结果表明,改进方法能将INS的误差抑制在一定范围内,同时,在引入非完整性约束条件后,车辆东向、北向速度误差有界。因而可以作为车载惯性导航系统在GPS失效时的一种有效辅助手段。
- 熊剑余恭敏郭杭王吉旭
- 关键词：运动学模型惯性导航系统组合导航
- GPS/INS组合导航系统中的高斯粒子滤波混和算法被引量：9
- 2012年
- 采用非线性滤波器的惯性组合导航系统中,非线性滤波器的精度和实时性直接决定了惯性组合导航系统的性能。计算量和精度之间的矛盾是制约粒子滤波在GPS/INS组合导航系统中应用的主要因素。在分析高斯粒子滤波算法原理的基础上,提出了一种高斯粒子滤波混和算法,对系统线性部分采用线性递推方式,对系统非线性部分采用非线性递推方式,从而提高高斯粒子滤波精度和实时性。针对GPS/INS组合导航系统,混和算法利用卡尔曼滤波的线性递推方式进行量测更新,仿真结果表明混和算法在较少粒子条件下,相对高斯粒子滤波算法精度提高20%,滤波时间降低40%。
- 熊剑郭杭熊智周翟和
- 关键词：非线性滤波粒子滤波惯性导航系统组合导航系统
- 基于运动学模型辅助的车载导航系统
- 针对车载GPS/INS组合导航系统在GPS失效时误差迅速发散问题,提出了一种基于运动学模型辅助的车载惯性导航方法。利用车辆运动学模型和非完整约束条件得到的车辆的虚拟位置和速度信息辅助惯性导航系统,以改善纯惯导误差迅速发散...
- 余恭敏熊剑郭杭王吉旭
- 关键词：惯性导航系统卡尔曼滤波
- 文献传递
- 方位大失准角的捷联惯导非线性快速对准研究被引量：4
- 2013年
- 捷联惯性导航系统初始对准中,当方位失准角为大角度时,常规的基于一阶线性化的小角度惯导误差方程不能准确描述系统的误差传播特性,捷联惯导的初始对准可归结为非线性状态估计问题。针对方位大失准角情况,本文提出基于UKF的方位大失准角非线性快速对准方案,该方案增加陀螺信息作为新的观测量,可提高方位失准角的对准速度。仿真结果表明,本文所提出的方案能够适用于方位大失准角情况下的捷联惯性导航系统快速对准。
- 熊剑魏林生郭杭刘蓉
- 关键词：非线性滤波UKF捷联惯导
- 基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法被引量：3
- 2012年
- 针对SINS/CNS组合导航系统中的非线性特性,提出了基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法。从捷联惯性导航系统误差非线性建模和天文角度非线性量测两个方面出发,推导了基于加性四元数的捷联惯导误差传播特性,构建了天文导航的非线性量测模型,采用二阶插值滤波算法实现了SINS和CNS的非线性信息融合。计算机仿真显示,SINS/CNS非线性紧组合方法充分考虑系统的非线性特性,机动情况下的峰值误差较小,相对线性紧组合方法导航精度提高约15%。
- 熊剑魏林生郭杭屈蔷
- 关键词：捷联惯性导航系统天文导航系统组合导航非线性滤波
