国家教育部博士点基金(20050006024)
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
- 相关作者：李茂青霍伟更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人变焦双目测距系统设计及应用
- 本文设计了一个移动机器人车载双目立体视觉系统,系统以具有变焦功能的双 CCD 摄像机为图像采集设备、图像处理卡 DM642为核心处理器,基于双目三角测距算法实现了对目标的搜索与测距。该系统简单可靠,易于实现。将此系统用于...
- 李照杰霍伟
- 关键词：移动机器人变焦距双目测距
- 文献传递
- 一类空间柔性结构的变结构控制器设计
- 对一类由中心刚体和挠性附件构成的空间柔性结构,利用变结构控制设计的趋近律方法直接基于柔性结构的偏微分方程设计了一种变结构控制器,并证明了闭环系统的指数稳定性.所提出的方法可显著减少变结构控制的抖振,且可避免由于有限模态截...
- 谢文龙霍伟
- 关键词：变结构控制稳定性分析
- 文献传递
- 基于受控拉格朗日函数的垂直起降飞机控制器设计被引量：8
- 2010年
- 本文将单欠驱动度力学系统基于受控拉格朗日函数(CL)的控制器设计技术应用到具有输入耦合的垂直起降(PVTOL)飞机的控制问题中.在显式陀螺力的匹配条件下,得到的光滑反馈控制律保证了系统几乎全局渐近稳定.与现有同类方法所得到的结果相比,该匹配控制器形式更简单而收敛性能得到保持.
- 李茂青
- 关键词：垂直起降飞机
- 基于无源性的航天器姿态跟踪控制设计被引量：5
- 2008年
- 考虑到机器人和航天器都是非线性力学系统,利用在机器人控制研究中发展起来的基于力学系统无源性的控制设计方法,在统一的理论框架内,根据航天器模型不确定性的不同情况,设计了多种姿态跟踪自适应和变结构控制律,并证明了闭环系统跟踪误差的收敛性。
- 霍伟
- 关键词：无源性控制设计稳定性分析
- 基于误差模型的移动机器人拖车倒退路径跟踪控制
- 带多节离轴式拖车的移动机器人系统是受非完整约束的欠驱动系统,且无法转化为链式标准型进行研究, 故其倒退路径跟踪控制有较大的难度．对此,以末节拖车为“虚拟车头”,基于跟踪误差模型和跟踪方向信息设计出“虚拟车头”带动全体车体...
- 刘敏霍伟
- 关键词：移动机器人
- 文献传递
- 一类空间柔性结构的变结构控制器设计
- 对一类由中心刚体和挠性附件构成的空间柔性结构,利用变结构控制设计的趋近律方法直接基于柔性结构的偏微分方程设计了一种变结构控制器,并证明了闭环系统的指数稳定性.所提出的方法可显著减少变结构控制的抖振,且可避免由于有限模态截...
- 谢文龙霍伟
- 关键词：变结构控制稳定性分析
- 基于受控拉格朗日函数的Pendubot镇定控制器设计被引量：2
- 2010年
- 基于受控拉格朗日函数,对竖直面内两自由度Pendubot设计镇定控制器.由于该系统的驱动变量是原始动能的循环变量,当受控动能继续保持同一个循环变量时,匹配条件中的动能方程退化为一个常微分方程.由此得到的非线性光滑反馈控制律,可实现一类两自由度Pendubot局部渐近镇定.
- 李茂青
- 关键词：PENDUBOT
