教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-10-0056)
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 相关作者：欧进萍李惠关新春黄永虎吴克更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学大连理工大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：理学一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 自适应磁流变控制系统仿真计算研究被引量：6
- 2013年
- 为简化磁流变控制系统并提高其可靠性,该文将压电集能技术与磁流变控制技术相融合,提出了一种自适应磁流变控制系统。根据压电效应原理,压电集能装置可以将被控结构的振动能转化为可驱动磁流变阻尼器工作的电能,且被控结构振动愈大,压电集能装置收集的电能愈多,磁流变阻尼器能够产生的阻尼力也就越大,因此该文提出的控制系统具有良好的自适应性。结合滨州黄河大桥N26号斜拉索和1个5层隔震结构模型,该文对自适应控制系统的设计过程进行了推衍,并通过MATLAB仿真对比了不同控制方法下结构的反应。仿真结果说明,所提自适应控制系统具有良好的控制效果。
- 关新春黄永虎李惠欧进萍
- 关键词：磁流变阻尼器斜拉索隔震
- 面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制被引量：2
- 2012年
- 为提高多指灵巧手的控制和操作性能,提出了基于集中控制-分层处理的DLR/HIT II机器人灵巧手实时控制系统结构,并建立了基于Simulink/QNX的实时控制平台和嵌入式驱动控制层,极大地简化了高集成度机电一体化灵巧手的控制器设计过程,并实现灵巧手在多自由度仿机器人上的无缝连接.进行了多指灵巧手空间协调阻抗控制的研究,基于手指指尖位置建立了适用于任意手指数目n的机器人灵巧手物体空间坐标系,并基于六维空间虚拟弹簧的阻抗思想和关节力矩反馈实现了以被抓取物体位置和姿态为控制目标的多指灵巧手空间协调阻抗控制.在基于Simulink/QNX的实时控制平台上对DLR/HIT II灵巧手进行了空间协调阻抗控制实验,实验结果表明了灵巧手控制软硬件系统和控制策略的有效性和稳定性.在未降低灵巧手自由度的前提下,将DLR/HIT II多指灵巧手协调抓取操作的控制输入量由30个减为6个,为提高抓取规划算法效率提供了稳定高效的新型控制策略.
- 陈兆芃金明河樊绍巍刘伊威吴克姜力刘宏
- 关键词：多指灵巧手阻抗控制
