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机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(RLO200814)

作品数：1 被引量：19H指数：1
相关作者：张雪波辛哲奎方勇纯更多>>
相关机构：南开大学更多>>
发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 2篇会议论文
  • 1篇期刊文章

领域

  • 2篇航空宇航科学...
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 3篇无人机
  • 2篇云台
  • 2篇云台控制
  • 2篇直升
  • 2篇直升机
  • 2篇无人直升机
  • 2篇小型无人机
  • 2篇目标跟踪
  • 1篇实验平台设计
  • 1篇视觉跟踪
  • 1篇状态估计
  • 1篇自适应跟踪
  • 1篇自适应跟踪控...
  • 1篇小型无人直升...
  • 1篇基于视觉
  • 1篇跟踪控制

机构

  • 3篇南开大学

作者

  • 3篇方勇纯
  • 3篇辛哲奎
  • 2篇张葛
  • 2篇申辉
  • 1篇张玉东
  • 1篇张雪波

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 3篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
基于视觉的小型无人机地面目标状态估计
本文针对小型无人机地面目标跟踪系统,提出了一种目标运动状态估计方法。该方法借助于图像中静态点的运动信息来估计由于摄像机运动引起的图像变化,并进而估计得到目标的运动速度,从而减少机载传感器噪声对目标速度估计的影响。具体而言...
辛哲奎方勇纯张玉东申辉张葛
关键词：无人直升机视觉跟踪状态估计
小型无人直升机云台跟踪控制系统实验平台设计
为了分析基于视觉的小型无人直升机地面目标跟踪系统的特性,验证各种机载云台跟踪控制方法的稳定性并考察其实际跟踪效果,本文设计并开发了一个小型无人直升机云台跟踪控制实验系统。该系统包含了无人机本体、云台摄像机、机载设备和地面...
辛哲奎方勇纯张葛申辉
关键词：无人机云台控制目标跟踪
文献传递
小型无人机地面目标跟踪系统机载云台自适应跟踪控制被引量：19
2010年
本文针对小型无人机地面目标跟踪系统，提出了一种机载云台自适应跟踪控制算法．该算法在摄像机外参数未知的情况下，利用图像信息和机载传感器得到的无人机状态进行反馈，最终实现了对云台摄像机姿态的控制，使得无人机在跟踪目标飞行过程中，地面目标可以始终保持在摄像机的图像中心．为此，论文首先通过分析无人机、目标和摄像机三者的相对位姿关系，建立了目标点在图像平面的运动学模型．在此基础上，基于李雅普诺夫稳定性理论设计了自适应控制算法．理论分析与仿真结果表明本文所设计的摄像机姿态控制器在摄像机外参数未知的情况下，可以使被跟踪目标始终保持在图像中心．
辛哲奎方勇纯张雪波
关键词：目标跟踪云台控制
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