江苏省自然科学基金(BK20131205)
- 作品数：19 被引量：96H指数：6
- 相关作者：张磊张兴国姚兴田郭旭李成浩更多>>
- 相关机构：南通大学东南大学上海交通大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金南通市应用研究计划项目江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 摄像机在线标定问题研究综述被引量：4
- 2018年
- 摄像机标定技术作为三维信息获取的一个关键步骤备受重视,近年来在智能机器人、航拍、医学影像等领域都有着广泛应用。针对目前离线进行的标定在环境改变导致摄像机参数发生变化时,必须重新进行标定的问题,对现有的在线进行的标定方法进行了探讨。首先,回顾了摄像机标定技术的发展情况,阐述了传统的摄像机离线标定法及其改进方法;然后,着重对在线标定的研究思路和方法进行了综述,论述了自标定与三维跟踪两种常见的在线标定方法,介绍了在线标定的意义即可以使摄像机在实际应用时实时更新标定参数;最后,总结了这两种方法在应用上的优缺点和摄像机标定未来的发展趋势。
- 姚兴田姚阳张磊郭志阳邢强
- 关键词：摄像机标定自标定
- 升降伸缩式楼道清洁机器人结构及控制系统设计被引量：11
- 2014年
- 楼宇的楼梯清扫是一件枯燥和繁重的重复性劳动,为解决这一问题,设计一款基于单片机控制系统的升降伸缩式楼道清洁机器人,实现地面和楼梯自主清扫的目的。该楼道清洁机器人由升降机构、伸缩机构及清扫机构组成。升降机构、伸缩机构实现机器人的水平移动与爬楼动作,清扫机构实现垃圾的清扫与收集动作。采用多传感器融合技术,通过单片机控制机器人爬楼、清扫、避障,并实现区域遍历。该楼道清洁机器人清洁效率高,具有一定的路面适应能力,平稳可靠。
- 姚兴田马永林张磊左俊秋
- 关键词：机器人单片机
- 基于粒子群-蚁群融合算法的移动机器人路径优化规划被引量：7
- 2014年
- 基于TSP问题,提出了一种基于粒子群-蚁群算法相互融合的综合优化算法对移动机器人路径规划问题进行研究.通过粒子群算法对全局路径实施粗略搜索,获得部分次优解,在获得次优解的路径上进行信息素分布,再采用蚁群算法进行精确搜索,得到路径规划的最优解.实验结果表明:粒子群-蚁群融合优化算法在路径寻优上优于蚁群算法及粒子群算法.
- 张兴国周东健李成浩
- 关键词：蚁群算法粒子群算法TSP问题移动机器人
- 智能机器人用触觉传感器应用现状被引量：9
- 2018年
- 触觉传感器对于智能机器人是至关重要的。结合理论分析和文献报道对现有触觉传感技术进行了归纳总结,现有触觉传感器主要包括压阻式机器人触觉传感器、光学机器人触觉传感器、电容效应式机器人触觉传感器、电感式机器人触觉传感器、压电式机器人触觉传感器和多模式机器人触觉传感器。总结了多种传感器的原理、优缺点以及在各个领域中的实际应用。
- 邓刘刘邓勇张磊
- 关键词：触觉传感器机器人
- 多机器人系统协同作业策略研究及仿真实现被引量：11
- 2017年
- 机器人技术作为现代高新技术之一,在各行业得到了蓬勃的发展和广泛的应用,大大促进了生产力的发展。在任务复杂时,单机器人无法胜任,就需要多机器人协作来完成工作。各子机器人协同合作时,并不是简单的功能叠加。多机器人系统求解任务就是通过寻找系统联盟中能够执行任务的一个或多个机器人,并且该机器人组合是完成该任务时代价最小的一个组合。作者根据任务类型不同,把多机器人的协作形式划分为顺序协同、同步协同和自由协同3种形式,通过设计的优化算法,研究了3种形式下如何协同规划及路径优化,并经仿真实例验证了方法的可行性、正确性。
- 张兴国张柏唐玉芝郭旭
- 关键词：多机器人仿真验证
- 基于距离误差的服务机器人运动学参数标定研究被引量：3
- 2017年
- 基于MDH(Modified Denavit-Hartenberg)模型,建立自主研发的服务机器人单个关节误差模型,用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合建立的单关节误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型。运用该标定模型不仅可以简化测量过程,还可以避免测量系统与机器人系统之间的坐标转换,从而提高测量精度。最后,结合服务机器人部分解耦的结构特征来制定实验测量点的选取方案,并使用三坐标测量机测量其末端位置。实验结果表明,机器人的绝对定位精度得到明显提高。
- 姚兴田施伟杰张磊徐丹左骏秋
- 关键词：服务机器人
- 服务机器人仿人灵巧手设计被引量：2
- 2014年
- 目前设计的仿人灵巧手存在成本过高、结构复杂等问题,不利于服务机器人的动作实现与市场拓展。基于此,提出一种简易的仿人灵巧手设计方案。该方案中,仅设计了三根手指,每根手指三个自由度,采用了电机驱动的欠驱动方式,手指每个关节间由交错式钢丝带传动,达到了关节同时转动的设计要求。该设计既完成了仿人动作,又能达到节省空间的目的,且结构简单而紧凑,降低了开发成本。
- 左骏秋张磊金志鹏喜冠南孙小刚
- 关键词：服务机器人灵巧手超声波电机
- 四足机器人从高处掉落时所受冲击的仿真研究
- 2015年
- 仿照狗的身体构造在ADAMS软件中建立了四足机器人的模型。对建立的模型进行了仿真,得到了四足机器人腿部各关节的应变能测量曲线。研究了缓冲器缓冲性能对四足机器人所受冲击的影响,并得到了后腿小腿弹簧和大腿弹簧的敏感度。对四足机器人从高处掉落时受到的冲击进行分析和优化,得到了对文章所设计的四足机器人具有最佳缓冲性能的弹簧的刚度系数,为四足机器人物理样机的建立奠定了基础。
- 杨杰吴朝阳王君泽
- 关键词：四足机器人ADAMS关节弹簧
- 基于人脸侧影线角点检测的鼻尖点定位方法被引量：4
- 2018年
- 为实现人脸表情及姿态变化下,鼻尖点的快速准确定位,提出一种基于人脸侧影线角点检测的鼻尖点定位方法。首先利用柱状人头模型,进行人脸姿态粗矫正;然后通过旋转投影法提取人脸的侧影轮廓线,并基于B样条尺度空间检测侧影线角点,根据角点位置定位鼻尖点候选区域;最后根据鼻尖点的形状特征及凸出特性准确定位鼻尖点位置。在CASIA 3D和BOSPHORUS三维人脸数据库的实验结果表明,该方法对表情和姿态鲁棒性较好,且定位精度优于基于先验信息和基于统计模板的方法。
- 潘腊青徐海黎韦勇沈标
- 关键词：特征提取人脸识别角点检测
- 新型六自由度服务机器人的结构设计与运动学分析被引量：5
- 2015年
- 设计了一种新型六自由度服务机器人机械臂,此机械臂采用部分解耦的结构,能在不明显增加体积的情况下,带来逆运动学求解快速的优点。采用D-H(Denabit-Hartenberg)法建模,获得机械臂正运动学模型,进行正运动学求解,并针对其结构特点,提出一种新的几何法来求解逆运动学问题。通过空间几何关系转换,得到逆解解析表达式和末端位置,该末端位置与正解的末端位置表达式完全相同,印证了几何方法理论上的正确性。经过数值计算验证了正运动学模型和逆解的正确性,为机器人接下来的路径规划和运动控制提供了理论基础。
- 姚兴田徐丹张磊帅立国
- 关键词：服务机器人几何法
