北京市教委科技计划面上项目(KM200910772025)
- 作品数：6 被引量：10H指数：2
- 相关作者：张奇志周亚丽刘博戈新生王谦更多>>
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- 发文基金：北京市教委科技计划面上项目国家自然科学基金北京市人才强教计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 异步电动机直接转矩控制的研究被引量：1
- 2010年
- 阐述了直接转矩控制(DTC)基本原理,应用矢量细分的12扇区电压矢量开关选择表代替传统6扇区电压矢量表,采用三点式转矩调节代替传统的两点式转矩调节控制,有效地改善了异步电动机直接转矩控制系统低速时存在的转矩脉动大和电流畸变等问题。通过Matlab编程对异步电动机的静动态特性进行了仿真研究,仿真结果验证了所提方案的有效性。
- 王谦周亚丽张奇志
- 关键词：直接转矩控制
- 移动机器人运动规划的粒子群优化算法
- 本文研究移动机器人非完整运动规划问题。采用多项式插值技术实现控制参数化,将无穷维非完整运动规划问题转化为有限维参数优化问题。考虑系统的能量消耗和末端约束,构造了优化的目标函数。提出了一种求解移动机器人非完整运动规划的粒子...
- 张奇志周亚丽
- 关键词：粒子群优化移动机器人
- 文献传递
- 移动机器人运动规划的粒子群优化算法被引量：3
- 2009年
- 针对移动机器人非完整运动规划问题,采用多项式插值技术实现控制参数化,将无穷维非完整运动规划问题转化为有限维参数优化问题。考虑系统的能量消耗和末端约束,构造了优化的目标函数。提出了一种求解移动机器人非完整运动规划的粒子群优化算法。仿真结果验证了移动机器人运动规划的粒子群优化算法的有效性。
- 张奇志周亚丽
- 关键词：粒子群优化移动机器人
- 基于虚拟重力的双足机器人迭代学习控制
- 2009年
- 基于双足机器人在小斜坡上的无源动态行走步态,采用虚拟重力原理,得到各时刻虚拟重力对机器人关节施加的力矩,将其应用于水平面上机器人动态行走控制,结合迭代学习控制方法,实现水平面上动态行走的步态跟踪控制。仿真结果表明,相对普通PID控制方法,结合虚拟重力的迭代学习控制效果良好,具有较强的鲁棒性。
- 张元波张奇志周亚丽
- 关键词：双足机器人迭代学习控制
- 永磁同步电动机的迭代学习控制
- 2011年
- 采用迭代学习控制与经典PID相结合的方法控制永磁同步电动机的转速脉动和位置跟踪精度。并将两种方法在Matlab环境下进行了仿真分析,仿真结果表明了本文所用方法在抑制永磁同步电动机转速脉动和提高位置跟踪精度的有效性。
- 马建民周亚丽张奇志
- 关键词：永磁同步电动机迭代学习控制位置控制
- 基于样条逼近的欠驱动航天器姿态运动规划被引量：2
- 2010年
- 研究带有两个动量飞轮的刚体航天器姿态控制问题。在系统角动量为零的情况下,系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。利用最优控制方法和样条逼近技术提出求解带有2个动量飞轮航天器姿态的运动规划控制的粒子群优化算法。运动规划的最优控制是光滑的,且初值和终值均为零,可以方便地通过伺服电机实现飞轮的控制。数值仿真表明:该方法对航天器姿态运动规划控制是有效的。
- 张奇志戈新生
- 关键词：刚体航天器欠驱动粒子群优化
- 类人足球机器人球识别方法的研究被引量：4
- 2010年
- Robocup类人组比赛中,对球的快速、准确识别是占据比赛主动权的关键。针对实际比赛中,场地光照在空间和时间上分布不均匀,常用的颜色阈值分类方法不具有鲁棒性,容易出现机器人找不到球或丢球现象的问题,在降维的HSI颜色空间模型上,提出了一种非线性支持向量机结合查找表的分类方法。仿真表明,此方法能有效、快速地进行球识别,在应对光照条件变化的情况下,也具有很好的鲁棒性。
- 刘博张奇志周亚丽
- 关键词：支持向量机查找表
- 感应电机无速度传感器矢量控制的研究
- 基于MRAS理论,构造了一种在两相旋转坐标系下实现的模型参考自适应系统,来辨识感应电机的转速。该方法以改进的电压模型作为参考模型,以两相旋转坐标系下转子磁链的电流模型作为可调模型。在转速辨识过程中,应用了具有较好动态性能...
- 王谦周亚丽张奇志
- 关键词：模型参考自适应系统变参数PI矢量控制无速度传感器
- 文献传递
- 单足机器人跳跃控制研究
- 本文采用弹簧-质量模型分析单足机器人跳跃控制问题,将机器人跳跃过程分为飞行和站立两个阶段。采用拉格朗日方程建立跳跃机器人的动力学模型,采用瞬时冲击假设建立机器人着陆和起跳的冲击模型。采用PD控制实现机器人的周期跳跃控制。...
- 赵秋玲周亚丽张奇志
- 关键词：欠驱动
- 文献传递
