国家重点基础研究发展计划(61311101)
- 作品数：5 被引量：25H指数：2
- 相关作者：孙玉山赵志平代天娇李吉庆姜春萌更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨电碳研究所武汉科技大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 无人艇倾覆自恢复系统的建模与仿真
- 2009年
- 针对无人艇倾覆自恢复的运动过程进行其受力分析和系统建模。在介绍倾覆自恢复装置的基础上,详细地分析并推导了无人艇在自恢复运动过程中受到的艇体浮力(矩)、气囊浮力(矩)和横摇阻尼力矩,建立了无人艇倾覆自恢复运动的数学模型;并根据该模型设计了无人艇倾覆自恢复运动的仿真软件,最后针对某艇进行了一系列的自恢复运动仿真试验,通过分析该试验结果,探讨了气囊半径和充气速度对无人艇倾覆恢复运动的影响,并得出了满足设计要求的最佳气囊半径和充气速度,该仿真结果亦表明该无人艇倾覆自恢复系统是行之有效的,具有一定的工程实用性。
- 吴恭兴谢毅孙寒冰邹劲
- 关键词：倾覆无人艇动力学模型仿真
- Application of Modified Self-adaptive Kalman Filter in Integrated Navigation System of Autonomous Underwater Vehicle
- Owing to the complex operating environment of underwater vehicles, many uncertainties of sensors data, big noi...
- SUN YushanLI WenjiangQIN ZaibaiCHEN HongliLI Jiqing
- 混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计被引量：2
- 2010年
- 针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在实践中不断学习和完善,则形成了一种混合仿人智能图式;然后根据该图式的思想,设计了自主驾控系统的体系结构,并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程;最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验,仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.
- 吴恭兴万磊邹劲庄佳园廖煜雷
- 关键词：无人艇
- 水下机器人航位推算导航系统及误差分析被引量：12
- 2010年
- 构建了基于GPS/航位推算的智能水下机器人(AUV)组合导航系统,阐述了水下机器人导航系统体系结构,详细介绍了基于强跟踪卡尔曼滤波和辛格模型的航位推算导航算法,解决了水下机器人难以建立精确数学模型的问题,最后结合海上实验数据深入地分析了产生航位推算误差的原因,并有针对性地提出了降低水下机器人航位推算导航系统误差的方案。
- 孙玉山代天娇赵志平
- 关键词：智能水下机器人导航航位推算误差分析
- 高速无人艇的运动建模及其视景仿真被引量：9
- 2010年
- 为探讨基于喷水推进方式的无人艇运动建模及其视景仿真方法,根据船舶操纵性和快艇动力学的基本理论,建立无人艇的动力学模型,并根据喷水推进器的倒车原理,提出分流系数法来分析喷嘴和倒车斗的受力,推导出相应的表达式,建立无人艇的六自由度操纵性数学模型.设计基于该模型的无人艇视景仿真的体系结构,并进行各种操纵性运动的仿真试验.结果表明,该运动模型能够较好地反映无人艇在海洋环境中的操纵性.
- 吴恭兴邹劲孙寒冰田守东
- 关键词：视景仿真喷水推进动力学模型
- 深潜救生艇位姿控制系统研究被引量：2
- 2011年
- 从硬件和软件两方面详细论述了深潜救生艇试验载体的位姿控制系统体系结构.针对深潜救生艇在对接过程中对倾角能力的特殊要求,引入压载水舱和泵阀系统进行纵横倾调节,通过控制泵、阀的开关时间控制试验载体纵横倾的大小,使试验载体的纵横倾能力分别达到了30°和15°.为了解决试验载体在大倾角定位过程中的推力分配问题,将控制器解算得到的力(矩)转移到随体坐标系下进行分析,简化了推力分配的复杂程度.最后通过水池试验验证了整个位姿控制系统的可行性和可靠性,并对系统有待完善的地方给出了一些改进建议.
- 何斌万磊孙玉山李吉庆姜春萌
- 关键词：深潜救生艇位姿控制推力分配
