霍英东青年教师基金(121061)
- 作品数：4 被引量：12H指数：3
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- 相关机构：广东工业大学顺德职业技术学院更多>>
- 发文基金：霍英东青年教师基金国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种小样本支持向量机控制器在两足机器人步态控制的研究被引量：4
- 2011年
- 神经网络等传统的机器学习方法是基于样本数目无穷大的经验风险最小化原则,这对非确定环境下有限样本的步态学习控制非常不利.针对两足机器人面临的非确定环境适应性难题,提出了一种基于支持向量机(SVM)的两足机器人步态控制方法,解决了小样本条件下的步态学习控制问题.提出了一种基于混合核的步态回归方法,仿真研究表明了这种方法比全局核和局部核分别单独用于步态学习时有优越性.SVM以踝关节及髋关节的轨迹作为输入,相应的满足ZMP判据的上体轨迹作为输出,利用有限的理想步态样本对机器人上体轨迹与腿部轨迹之间的动态运动关系进行学习,然后将训练好的SVM置入机器人控制系统,从而增强了步态控制的鲁棒性,有利于实现两足机器人在非结构环境下的稳定步行.仿真结果表明了所提方法的优越性.
- 王丽杨刘治赵之光章云
- 关键词：两足机器人步态小样本支持向量机
- 一类离散系统基于偏差分离的输出反馈控制
- 2012年
- 针对一类不确定离散系统,提出一种基于偏差分离的输出反馈双控制策略,首先设计动态输出反馈控制器镇定其标称系统(即不确定性为零的情形);然后通过构造降维观测器,在线获取不确定性信息,并采用线性的补偿器实时补偿系统的不确定性.该控制策略采用线性控制,在工程中可以方便地实现,具有好的工程意义.理论分析证明了闭环指数渐近稳定的充分条件.仿真结果表明该双控制策略的有效性.
- 陈贞丰章云杨玲玲刘治
- 关键词：不确定性
- 基于神经网络多分类器融合系统的人脸识别方法被引量：3
- 2011年
- 在主成分分析方法(PCA)的基础上,采用3种神经网络(BP、RBF、LVQ)分类器进行人脸识别实验研究.实验中引入多数投票法(MVS),构建了多分类器组合决策体系,对分类结果进行决策融合.最后,将使用此决策体系的人脸识别结果与使用单一分类器的人脸识别结果进行对比分析.分析结果显示,采用MVS规则的人脸识别系统,能有效提高人脸识别系统的准确率和稳定性,且方法简单可行.
- 周健刘治刘杰
- 关键词：人脸识别主成分分析法
- 基于能效优化的两足机器人步态控制方方法法被引量：5
- 2011年
- 针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标(平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗),提出了能耗预估策略和能效优化算法,获取了零力矩点(ZMP)稳定区域内的能耗极小值.沿着能耗极小值所对应的上体轨迹对机器人步态实施能效优化控制,最终获得满足ZMP稳定判据的低能耗步态.仿真结果证明,该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性.
- 王丽杨刘治曾小杰章云
- 关键词：能量效率两足机器人零力矩点步态控制
