江苏省科技支撑计划项目(BE2011098)
- 作品数：7 被引量：52H指数：4
- 相关作者：田媛蒋毅平雪良更多>>
- 相关机构：江南大学无锡太湖学院更多>>
- 发文基金：江苏省科技支撑计划项目中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于CATIA的直角机器人零部件参数化建模被引量：1
- 2015年
- 以4自由度直角搬运机器人结构模型为基础,研究了直角机器人主要零部件的参数化建模方法。针对不同生产线的实际需求,结合CATIA虚拟设计技术和知识工程技术,解决了直角机器人三维模型的快速生成问题;采用CATIA V5R19建立三维标准零部件库,设计者只需根据用户要求,结合机器人相关的设计计算,选取设计参数,就可获得相应的结构参数,实现零部件的选取和自动生成功能。
- 田媛平雪良郝凯强蒋毅陈宏
- 关键词：参数化建模零部件库
- 基于ANSYS的工业机器人腰关节结构分析被引量：5
- 2012年
- 腰关节是机器人的基础,它支撑着大臂和小臂上的各运动部件,机器人末端执行器与腰转部件间的距离最大,腰转部件的惯性负载也最大。针对腰关节的结构特点和性能要求,采用基于Pro/E的三维建模和基于ANSYS的结构性能分析相结合的方法,对自主研发的工业机器人腰关节进行了结构静力分析和模态分析,对解决产品结构性能设计中存在的问题、缩短产品设计周期具有指导意义,改变了传统工业机器人设计方面的局限性,一定程度上丰富了工业机器人的设计方法。
- 杜永忠平雪良许卫斌
- 关键词：ANSYS模态分析
- 基于双目视觉动态跟踪的机器人标定被引量：16
- 2014年
- 采用双目视觉动态跟踪技术对自主研发的工业机器人进行运动学标定。区别于以往机器人运动学标定中复杂模型计算,在此利用双目视觉动态跟踪系统的静态测量和动态跟踪等优势特性来跟踪测量机器人的连杆参数误差,结合机器人控制系统开放性特点,运用提出的动态标定原理对机器人实施连杆参数测量、辨识、修正及补偿。实验表明,通过参数反馈补偿,自主研发的机器人的定位误差明显降低,且该方法易于实现,为机器人精度研究提供了可靠依据。
- 应再恩李正洋平雪良蒋毅刘开明
- 关键词：工业机器人运动学模型双目视觉
- 基于遗传算法的机器人高精度运动复现方法
- 2017年
- 为了实现机器人高精度运动轨迹的复现,需要把双目视觉采集到的离散的采样数据作为示教数据,由于机器人数学模型的实际参数与其名义值存在偏差,导致由视觉测量获得的机器人末端位姿逆解得到的关节变量直接复现时与原目标轨迹有一定的偏差。文中采用遗传算法对数据进行处理,将机器人运动学模型各参数的偏差都归结到关节变量上,建立位姿误差模型,求出目标函数最小时的关节变量修正值并补偿到控制器中,控制机械手完成高精度运动轨迹的复现。该方法避免了复杂的轨迹规划和传统的较为复杂的机器人标定补偿方法,提高了机器人复现精度,并能应用于任意复杂运动。在自行研制的6R串联机器人上对该方法进行了验证。
- 刘洁平雪良齐飞蒋毅
- 关键词：工业机器人双目视觉遗传算法
- 6R型串联机器人控制系统的软件实现被引量：2
- 2012年
- 基于Windows系统平台和VC6.0编程环境,结合ACR9000运动控制器实现了机器人模块化控制系统的设计。整个系统能够实现机器人示教、机器人运动指令生成、指令识别与运动再现以及运动状态监控等功能。此控制系统在自主研发的多功能6R型串联机器人平台上运行平稳。
- 许卫斌平雪良于岩陈鲁刚应再恩杜永忠
- 关键词：机器人控制开放式系统模块化VC6
- 基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现被引量：13
- 2014年
- 机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的一种重要方法,其工作原理决定了机器人作业的效率及复杂轨迹跟踪的精度。文章在传统示教方法基础上提出了一种基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现方法,通过应用双目立体视觉三维测量技术跟踪并记录机器人示教手柄完成的随机的复杂的操作轨迹,对轨迹数据进行坐标转换、运动学逆解,计算机器人各关节的期望旋转角度值,并驱动机器人运动,实现示教手柄的复杂操作的复现。该方法能够实现任意操作的实时示教再现,操作简单,工作效率高,与传统的示教方法相比显著地降低了工业机器人对专业操作人员的依赖程度,广泛地拓展了机器人的应用范围,具有极其重要的应用价值。
- 应再恩平雪良李正洋蒋毅陈盛龙
- 关键词：视觉跟踪机器人
- 6R型串联机器人工作空间快速求解方法被引量：15
- 2013年
- 针对机器人工作空间求解特点,提出了一种基于Matlab中SimMechanics模型并结合蒙特卡洛法的机器人工作空间求解方法。最后与数值法作了实验对比,证明该方法在求解速度上有很大的优势,并且克服了传统方法中对机器人运动学正、反解的依赖。
- 许卫斌平雪良应再恩杜永忠李正洋
- 关键词：MATLAB机器人
