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天津市科技支撑计划(10ZCKFGX03900)

作品数：1 被引量：0H指数：0
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇多层多道焊
  • 1篇多道焊
  • 1篇贴接
  • 1篇坡口
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇天津工业大学

作者

  • 1篇李亮玉
  • 1篇王天琪
  • 1篇岳建锋

传媒

  • 1篇焊接学报

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于坡口特征的相贯接头焊接机器人连续轨迹规划
2013年
针对海洋平台贴接式管道接头专用焊接机器人的运动控制模型进行了研究.设计了一种5自由度串联结构机器人,在较小的机器人本体尺寸及重量的前提下,满足机器人对工作空间及导管架空间狭小处安全避障的需要.建立了机器人正、逆运动学模型,针对该机器人带有两个同向转动关节特点,提出采用两步法求解机器人关节值;为保证焊接时关节运行稳定性,提出采用极限法求导各关节速度.结果表明,该机器人可以很好的满足管道相贯接头的自动焊接工作,所建立的数学模型可用于考虑坡口特征的相贯接头焊接机器人连续轨迹规划工作.
王天琪李亮玉岳建锋
关键词：多层多道焊
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