国家高技术研究发展计划(2002AA420100-1)
- 作品数：9 被引量：210H指数：6
- 相关作者：杜志江孙立宁富历新邵兵祝宇虹更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划博士科研启动基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程更多>>
- 机器人辅助微创外科手术系统的研究现状及关键技术分析被引量：17
- 2005年
- 机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一, 阐述机器人辅助微创外科手术技术在国内外的研究现状,在分析微创外科手术过程后,提出微创外科手术机器人系统的设计方案,并就机器人系统安全与故障诊断、主从遥控、虚拟现实和图像导航等关键技术进行深入分析。
- 邵兵孙立宁杜志江
- 关键词：微创外科手术主从遥控图像导航
- 医疗机器人发展概况综述被引量：122
- 2003年
- 近年来,医疗机器人成为机器人领域研究热点之一。本文详细介绍了外科手术机器人、康复机器人、医院服务机器人等在国内外的研究及应用现状,并探讨了今后的发展方向。
- 杜志江孙立宁富历新
- 关键词：医疗机器人外科手术机器人康复机器人生物机器人纳米机器人
- MRI导航的机器人辅助微创外科手术系统设计被引量：6
- 2004年
- 机器人辅助微创外科手术在当前医疗外科领域中发展迅速,磁共振成像(MRI)是近年来才应用于微创外科手术的成像技术,良好的物理特性和无电离辐射等优势使其处于介入放射学领域的前沿。文中介绍了由磁共振成像导航的机器人辅助微创外科手术系统的国内外研究现状,对系统涉及的术中磁共振成像扫描机系统设计、与磁共振相容的机器人系统设计、手术器械的主动和被动示踪和术中影像导航等技术进行了分析,并指出了今后的研究方向。
- 邵兵孙立宁杜志江富历新
- 关键词：微创外科手术磁共振成像
- 一种用于锁定髓内钉的新型计算机辅助整形外科系统被引量：3
- 2005年
- 介绍了一套用于整形外科的全自动机器人系统.该系统中的并联机器人取代了传统的复位工具,并提出了一种简单、准确的基于几何模型的对准方法,得到一条能够穿过髓内钉远端孔的三维路径,引导串联机器人锁定髓内钉.实验结果表明,该系统有足够的定位精度和稳定性,并可以大大减少手术所需时间.
- 张剑孙立宁富历新杜志江
- 关键词：复位髓内钉
- 一类运动支链逆解问题的旋量指数积求解方法被引量：3
- 2008年
- 针对RRSR支链,提出了一类新的子问题:即子问题"绕两平行轴线旋转到指定点的问题"及其扩展子问题"绕两平行轴线旋转后距离两点为指定距离";推导了这类子问题的求解方法.通过将RRSR支链逆解求解转化为该类子问题和一些已知的子问题,给出了该类运动链的逆解的求解过程,并对该支链的多解性问题给予分析,明确了逆解及多解条件的几何意义.最后给出实例计算,验证了求解方法的可行性和正确性.
- 孔民秀孙立宁杜志江张勇
- 关键词：旋量
- 6-DOF并联机器人新型力感觉系统静力学分析被引量：9
- 2004年
- 通过在6-DOF(6自由度)并联机器人各个杆件上集成拉、压力传感器,组成了新型力感觉系统.建立了6个传感器受力与动平台所受合外力、合外力矩的矩阵关系,从而只需检测6个1维传感器的受力就可以确定并联机器人动平台的受力情况.在考虑杆件自身重力的情况下,着重对该力感觉系统进行静力学分析,并以6-PTRT并联机器人为例,在该机器人上集成力感觉系统.实验结果表明该方法可行.
- 孙立宁于凌涛杜志江祝宇虹
- 关键词：静力学轴向力径向力
- 基于Internet的主从遥控机器人关键技术研究被引量：3
- 2002年
- 构建了一个基于Internet的机器人主从遥控系统实验平台,在这个平台上对主从遥控机器人的数据通信、视频传输、网络时延等关键技术进行了研究,提出了基于Internet的主从遥控机器人服务器端与客户端的控制数据实时通信方法;基于NetMeeting SDK所提供的COM接口,对NetMeeting进行了二次开发,实现了机器人从手工作场景在局域网内的视频图像实时传榆;研究了不同状况下的网络延迟时间及丢失包的情况,给出了降低网络时延影响的相关策略。
- 杜志江邵兵孙立宁
- 关键词：INTERNET机器人数据通信视频传输网络时延
- 外科手术机器人技术发展现状及关键技术分析被引量：47
- 2003年
- 外科诊疗是医疗机器人研究和应用最广泛也是比较成熟的领域,目前研究主要集中在脑神经外科、整形外科、介入式无损检测、角膜移植等领域。为促进我国医疗机器人技术的研究和发展,在充分论述医疗机器人研究意义的基础上,对国内外典型外科手术机器人的研究及应用状况作了详细介绍,并对研究医疗机器人所涉及的手术机器人机构、医学三维图像建模、虚拟手术仿真、遥操作网络传输等关键技术进行了详尽的分析,同时指出了今后的发展方向。
- 杜志江孙立宁富历新
- 关键词：外科手术医疗机器人虚拟手术遥操作技术仿真
- 机器人辅助医疗技术的新进展被引量：24
- 2003年
- 机器人辅助医疗技术的研究近年来成为国际机器人领域前沿研究热点之一。在阐述国内外机器人辅助医疗技术发展状况的基础上,对机器人辅助医疗技术的关键技术进行了详尽的分析,并指出了今后的发展方向。
- 杜志江孙立宁富历新
- 关键词：外科手术手术机器人虚拟手术仿真
