国家自然科学基金(51075118)
- 作品数：14 被引量：61H指数：4
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- 相关机构：河北工程大学中国汽车技术研究中心中国科学院更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程金属学及工艺更多>>
- 空间转动3-SPS-S并联机构运动学性能分析被引量：18
- 2012年
- 提出了将空间三维转动3-SPS-S并联机构作为隧道管片安装机器人的微调机构,对该机构进行了运动学性能分析。在建立机构运动学模型,求解机构的位置逆解及其雅可比矩阵基础上,建立了局部刚度、局部灵活度和驱动性能3项性能评价指标。结合具体应用对该机构进行了运动性能评价。分析结果表明该机构具有良好的运动性能,能满足工程需要。
- 张艳伟韦斌王南谢立臣
- 关键词：并联机构运动学刚度灵活度
- 空间3-UPU/UPU机构的刚度分析被引量：3
- 2012年
- 以3-UPU/UPU并联机构为例,进行机构分析及运动学分析,得到机构的雅克比矩阵;在静平衡条件下计算出并联机构的局部刚度矩阵和全局刚度矩阵;利用数学软件MATLAB绘制3-UPU/UPU并联机构的局部刚度曲线以及全局刚度曲线,分析上下平面外接圆半径的变化对局部刚度和全局刚度的影响.结果表明局部刚度矩阵以及全局刚度取决于机构的位姿,对于给定的位姿可求机构局部刚度及全局刚度的变化范围;机构的上下表面半径的变化情况影响着局部刚度和全局刚度,因此可以适当地增大上下表面半径来获得较高的局部刚度以及全局刚度。
- 王南张莉婷郝莉红
- 关键词：并联机构雅克比矩阵
- 空间3-UPU/UPU型并联机构的运动学求解与刚度分析被引量：1
- 2013年
- 以空间3-UPU/UPU型并联机构为研究对象,研究此并联机构的运动学及刚度问题。首先,建立此并联机构的运动学模型,求出此并联机构的位置逆解以及此并联机构的Jacobioan矩阵;其次,利用软件RecurDyn V7R3进行仿真分析,得到此并联机构位移及速度随时间变化的曲线图。最后,对此并联机构全局刚度模型求解及性能分析,再通过软件Matlab仿真分析此并联机构的结构参数的变化对刚度的影响,得出三维图。以上对3-UPU/UPU型并联机构的运动学、运动特性分析以及刚度求解为此并联机构机构的进一步分析提供了理论基础。
- 王南张莉婷颜亮
- 关键词：并联机构运动学模型雅克比矩阵
- 基于正交实验的并联机构刚度回归模型求解分析被引量：4
- 2013年
- 并联机构刚度是衡量机构性能的重要指标.以3-PRS型并联机构为例,提出一种基于正交实验和回归分析的刚度求解分析方法.在建立机构运动学模型和有限元模型的基础上,通过正交实验的方法,建立关于3-PRS机构上平台半径与相关杆件结构参数为因素的正交设计表.利用ANSYS-Workbench对多组实验分别进行计算,利用有限元刚度分析实验数据建立多种多项式回归模型,根据剩余标准差越小回归函数拟合程度越好的原则选取最好的回归模型,并应用MINITAB软件对回归函数进行验证分析.研究结果表明:该方法为并联机构的刚度性能提供了新的方法,利用得到的刚度回归函数模型可获得不同因素对刚度的影响规律.
- 王南赵乘康崔国华高鹏
- 关键词：并联机构正交实验静刚度回归函数
- 汽车抗干扰性仿真分析
- 2012年
- 利用机械系统动力学软件ADAMS/Car建立了整车虚拟样机模型,其中转向系统考虑了静摩擦环节,动力学系统嵌入了面向结构的差速器模型,在结构上保证了左右车轮的相互协调。对整车模型进行典型工况仿真分析,结果表明引入静摩擦后,汽车能够抵抗驾驶员的微小转向干扰输入;受到路面不平干扰和左右车轮有转速差异时,驾驶员操纵方向盘自由和固定状态的曲线比较说明,两侧车轮的耦合能减小侧向偏移距离,整车仍然具备良好的线路保持性,使车辆具备了良好稳定性。
- 王南王晶卢军广李伟李鹏飞
- 关键词：抗干扰性仿真ADAMS/CAR
- 空间4SPS-PS并联机构的刚度及灵巧性分析被引量：3
- 2013年
- 以空间4SPS-PS并联机构为研究对象,对4SPS-PS并联机构进行了位姿、自由度、运动学分析,并求出雅克比矩阵,建立刚度矩阵数学模型。运用Matlab数值分析软件编程来分析各个工况下角度变化对刚度所产生的影响程度,得到4SPS-PS并联机构的刚度性能好,同时对该机构的灵巧度进行了仿真。为该机构的进一步研究提供了一定的参考价值。
- 杨磊王南颜亮赵乘康
- 关键词：刚度矩阵
- 一种并联机构运动副摆放位置不同的静力学分析被引量：5
- 2016年
- 目的运用螺旋理论在Matlab平台上对一种封装并联机构2-RPU/SPR,以及因其运动副摆放位置不同衍生出的3种两转一移并联机构2-UPR/SPR,2-UPR/RPS和2-RPU/RPS的静力学特性进行分析,并比较它们的优劣性。方法文中采用螺旋理论法对4种并联机构建立静力学数学模型,进而运用Matlab编程软件建立4个机构的程序模型,在Matlab中分2种情况对4个机构进行静力学分析。结果机构2-RPU/SPR的驱动力与其他3个机构相比相对较小;机构2-RPU/SPR的等效约束力和驱动力与其他3个机构相比变化波动较小。在动平台输出相同的情况下,机构2-RPU/SPR易于控制与驱动,灵活性高于其他3个机构;在动平台位姿相同的情况下,机构2-RPU/SPR抗外界干扰的能力优于其他3个机构。结论并联机构2-RPU/SPR比另外3个并联机构更好,在高精度包装工程中更具有实际应用前景。
- 池腾腾王南周莎莎刘庆阳
- 关键词：并联机构静力学MATLAB
- 两种并联机构的静刚度及有限元分析被引量：3
- 2013年
- 以经典的3-RPS和其变异机构3-SPR并联机构为例,建立考虑约束反力两种机构的6×6形式的雅可比矩阵,并建立刚度模型。利用实体建模软件SolidWorks建立两种并联机构的实体模型,并利用商用有限元软件Workbench对其进行有限元分析,对比了两种并联机构的变形情况。结果表明3-SPR并联机构的刚度性能优于3-RPS并联机构的刚度性能,两种并联机构的Z方向刚度均比X、Y两个方向的刚度大。
- 王南高鹏崔国华郝丽红
- 关键词：并联机构雅可比矩阵有限元分析
- 基于Recurdyn的蛇形机器人的蜿蜒运动仿真被引量：3
- 2013年
- 提出一种由九个关节组成的蛇形机器人,研究了该蛇形机器人的蜿蜒运动机理,在多体系统动力学仿真软件Recurdyn中建立了蛇形机器人的运动模型,并对蜿蜒运动时各关节角函数进行了设置。通过在Recurdyn软件的仿真环境中添加各种驱动,设定运动函数,对关节角函数对蛇形机器人前进速度的影响进行了仿真验证。结果表明,提出的蛇形机器人能够完成预定的蜿蜒运动。
- 庞博邓宏彬
- 关键词：蛇形机器人蜿蜒运动
- 四通道台架试验台在整车疲劳分析中的应用被引量：4
- 2014年
- 通过twr时域波形再现技术,迭代算出台架作动器的驱动信号来模拟真实道路,让车在台架上震动。试验过程中通过肉眼和显影剂检查车身焊点、悬架和其他连接点等部位,来得知多少小时后哪些零件或焊点出现问题,同时给cae疲劳分析做了验证。
- 董强强柴保明赵志强吴治南陈景礼
- 关键词：迭代道路谱
