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中国航空科学基金(20090818004): 作品数：6 被引量：47H指数：3; 相关作者：赵龙何信华吕冀史国清刘进更多>>; 相关机构：北京航空航天大学西安飞行自动控制研究所西北机电工程研究所更多>>; 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>

基于6自由度机械臂的景像匹配半实物仿真: 2011年; 为克服传统景像匹配半实物仿真系统的不足,提出了一种机载景像匹配半实物仿真系统实现方案.该方案采用6自由度机械臂的运动和屏幕投影运动模拟飞行器的运动状态,利用摄像机采集大屏幕模拟实时图获取过程,通过多线程控制和网络控制实现多个子系统的信息同步,利用高精度摄像机标定场实现系统的相对和绝对定位.该系统具有良好的扩展性,可缩短景像匹配系统的研发周期,降低研发成本.系统应用后,已节约试飞实验经费超过1 000万元人民币.; 赵龙李铁军; 关键词：半实物仿真景像匹配实时控制

基于抗差自适应估计的INS/GNSS组合导航算法: 为克服多传感器信息融合时联邦Kalman滤波在系统噪声和测量噪声的统计信息不准确时所存在的局限性,研究了一种基于抗差自适应滤波的新型联邦滤波算法。该算法在建立可靠运动学模型的基础上,根据预测残差统计量来判断观测异常。在一...; 赵龙; 关键词：惯性导航 GNSS; 文献传递

鲁棒惯性地形辅助导航算法研究被引量：13: 2012年; 传统的地形轮廓匹配(terrain contour matching,TERCOM)算法在速度误差和航向误差较大时可靠性下降,基于扩展Kalman滤波的北航惯性地形辅助惯性导航(BUAA inertial terrain aided navigation,BITAN)算法在初始位置误差或高度表测量噪声较大时,系统无法准确定位,导致系统的鲁棒性降低.为解决上述问题,对BITAN算法进行改进,发展了鲁棒北航惯性地形辅助导航(robust BUAA inertial terrain aided navigation,RBITAN)算法.RBITAN算法根据平均绝对差、均方差和交叉相关算法的统计决策信息设计了搜索模式算法,以基于扩展Kalman滤波原理的BITAN算法作为跟踪算法,综合了TERCOM算法和BITAN算法的优点,提高了算法的鲁棒性.利用真实的数字高程模型和试飞数据进行仿真验证,并和BITAN算法进行比较.仿真结果验证了RBITAN算法可以在较大初始位置误差和较大高度表测量噪声时准确定位,提高了算法的鲁棒性.; 赵龙; 关键词：鲁棒性

基于非线性最优滤波的地形辅助惯性导航算法: 基于扩展Kalman滤波的北航惯性地形辅助惯性导航（BITAN,BUAA IhertialTerrain Aided Navigation）算法在初始位置误差或高度表测量噪声较大时,系统无法准确定位,导致系统的鲁棒性降低...; 赵龙; 关键词：组合导航惯性导航地形辅助导航; 文献传递

一种旋转不变特征描述符被引量：4: 2010年; 提出一种基于图像梯度旋转直方图(RHG,rotation histogram of gradients)的快速计算旋转不变特征描述符算法。RHG描述符使用直方图旋转的方法获得旋转不变性,采用直方图加权合并的方法降低边界效应引起的描述符统计矢量的突变。RHG描述符将特征点主方向的计算与描述符的计算合并,提高了计算效率。RHG描述符在图像存在尺度改变、3维视角变化引起的变形、旋转变化、照度改变和噪声等因素的影响下,具有较强的鲁棒性。RHG描述符的性能与尺度不变特征变换(SIFT,scale invariant feature transform)描述符相近,但计算速度提高2倍以上。; 吕冀赵龙史国清; 关键词：图像匹配旋转不变性

机载地形匹配系统技术研究被引量：2: 2012年; 针对飞行方式灵活、高度表测量误差大、惯导初始积累误差大等机载应用环境的特点,文中提出了一种适合于机载应用的地形匹配系统结构,并详细分析了该系统结构下的工作流程、匹配算法、匹配区选取原则等地形匹配系统实现过程中的关键技术,实验结果证明了研究方案的合理性和可行性。; 张亚崇岳亚洲王涛贺凯王琳; 关键词：地形辅助导航地形匹配

基于改进混合高斯模型的运动目标检测算法: 为了解决定分布数混合高斯模型在背景建模时计算量较大且不能准确描述复杂运动区域像素多种状态的问题,提出改进混合高斯模型运动目标检测算法。该算法对传统的混合高斯建模方法进行改进,通过自适应调整模型参数学习率和高斯分布数,使改...; 刘昊赵龙; 关键词：运动目标检测混合高斯模型; 文献传递

基于改进高斯混合模型的实时运动目标检测与跟踪被引量：25: 2010年; 为提高运动目标检测与跟踪的可靠性,提出了一种基于改进高斯混合模型的实时运动目标检测与跟踪算法。该算法建立可自动调节分布数目的高斯混合背景模型,通过背景减除获取前景图像;利用目标相邻帧的连续性分割运动目标;在此基础上将传统的颜色直方图模型进行改进,提高目标颜色分布的可信度,进而根据目标的位置、大小和颜色构造运动目标全局匹配相似度函数,实时完成运动目标检测与跟踪。利用大量的监控视频数据进行验证,结果表明,与传统的检测跟踪算法相比,该算法减少了计算量,提高了复杂背景情况下运动目标检测与跟踪的可靠性。; 何信华赵龙; 关键词：目标检测目标跟踪高斯混合背景减除

自适应Kalman滤波算法在小型无人机自主导航中的应用: 针对小型无人机对导航系统的高精度和低成本的要求,设计了基于ARM7处理器的MIMU/GPS组合导航算法。该算法选用7维状态向量和4维观测量作为松组合kalman滤波模型。为克服低阶运动模型、载体的非平稳扰动以及未知工作环...; 潘倩兮赵龙张常云; 关键词：无人机组合导航系统 KALMAN滤波自适应滤波; 文献传递

一种面向捷联惯导系统设计/验证的仿真平台设计被引量：3: 2011年; 针对捷联惯导系统的实际应用需求,在Matlab/Simulink环境下设计并实现一种面向捷联惯导系统设计/验证的仿真平台。该平台主要由轨迹发生器、惯性测量单元模块、捷联解算模块、卡尔曼滤波器模块、导航性能评估模块等组成,在其上可方便的完成捷联惯导系统算法的设计验证、系统误差分析、惯性元器件误差分配及试飞数据的离线分析等功能。研究结果证明了该仿真平台的有效性和实用价值。; 周文君刘进雷宏杰; 关键词：捷联惯导系统轨迹发生器惯性测量单元

中国航空科学基金(20090818004)