国家自然科学基金(60904006)
- 作品数：4 被引量：5H指数：2
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- 相关机构：中国科学院自动化研究所北京航天控制仪器研究所更多>>
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- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 微小型直升机非线性鲁棒控制器设计
- 2016年
- 针对含有未建模动态的微小型直升机非线性模型,设计了基于反步法和自适应模糊系统的自主飞行控制器。该控制器包含两个回路:航迹控制外回路和姿态控制内回路。外回路通过旋转矩阵实现对内回路姿态的控制,而非传统的欧拉角或姿态四元数。控制器采用自适应Takagi-Sugeno(TS)模糊系统在线补偿系统未建模动态的影响,并利用反步法完成控制器综合。所设计的算法在确保整个控制系统稳定性的同时又可保证系统能够有效应对未建模动态的影响。系统仿真结果表明,在盘旋上升飞行模态下控制系统能够快速准确地跟踪预设轨迹,并且具有良好的鲁棒性能。
- 常冠清张泽范国梁翁璐斌
- 关键词：自适应模糊系统
- 微小型直升机自抗扰飞行控制被引量：2
- 2012年
- 针对微小型直升机建模困难,动态模型中不仅含有较多的未知动态,且飞行中内外扰动均比较大的问题,提出一种基于自抗扰控制的飞行控制方法。该方法不仅可以确保微小型直升机六自由度方向上的稳定准确跟踪控制,而且可实时估计并补偿未知动态影响。通过盘旋上升模态下飞行仿真验证了此控制方法的有效性和鲁棒性。
- 常冠清范国梁常红星
- 关键词：自抗扰控制扩张状态观测器
- 系统性能极限理论的回顾和展望被引量：1
- 2011年
- 描述了系统性能极限理论的研究对象、背景和意义,并简要介绍了系统性能极限理论所涉及到的四个相关问题,如:左可逆与右可逆系统、零点与零点方向、极点与极点方向以及灵敏度函数与互补灵敏度函数.同时,从H2型性能极限、频域及H∞型性能极限、时域及其他性能极限三方面综述了系统性能极限理论的研究现状,并对其未来的发展进行了展望.
- 卢頔范国梁易建强
- 关键词：性能极限
- Disturbance Rejection in UAV’s Velocity and Attitude Control:Problems and Solutions
- ＜正＞For the high nonlinearity and coupling of the model of the Unmanned Aerial Vehicles（UAVs）,the control of ve...
- XIONG Hua,YUAN Ruyi,YI Jianqiang,FAN Guoliang,JING Fengshui Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100190,P.R.China
- 文献传递
- Adaptive Control for a Class of Uncertain Nonlinear System with Input Magnitude and Rate Saturation
- This article presents a new adaptive controller for a class of uncertain multiple-input multiple-output nonlin...
- Ruyi Yuan~1
- 翼伞系统动力学建模与仿真研究被引量：2
- 2016年
- 以精确空投系统研究为背景,综合运用运动力学和空气动力学知识,建立了翼伞系统6自由度非线性动力学模型,该模型包括3自由度沿系统质心的平动和3自由度绕系统质心的转动。根据此模型分析了翼伞系统的整体运动特性(包括运动轨迹和姿态等),并进行了常值风场对翼伞系统飞行特性的影响研究,得出了翼伞系统在滑翔、转弯和雀降模态下的主要飞行参数,从而为翼伞系统飞行控制系统的设计提供了重要的理论依据。
- 常冠清张泽仇海涛范国梁翁璐斌
- 关键词：翼伞系统动力学建模风场飞行仿真
