国家自然科学基金(41164001)
- 作品数：21 被引量：93H指数：6
- 相关作者：郭杭熊剑余敏廖兴宇洪海斌更多>>
- 相关机构：南昌大学江西师范大学中测新图(北京)遥感技术有限责任公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球电子电信交通运输工程更多>>
- 基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算研究被引量：14
- 2014年
- 针对IMU误差随时间累积的问题,本文详细分析和设计了基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算系统,包括步伐检测算法、静态初始对准、IMU导航算法、EKF等模块。在EKF中通过ZUPT和ZARU计算速度和角速度的误差并进行补偿,从而间接降低位置的发散速度。多次实验结果表明:在短距离、短时间内,该系统在室内行人航位推算有较高的性能,位置误差与总路程的比值在0.5%-2%范围内。
- 殷红郭杭邓晓华
- 关键词：IMU
- 无缝组合导航系统中磁航向的算法
- 无缝组合导航系统是在任何平台、任何环境下都能成功实现导航的系统,在此系统中,磁航向是一个重要参数。本文提出了一种利用IGRF地磁模型计算当地磁场强度并对磁罗盘数据进行误差补偿的算法,算法中利用了GPS、IMU、磁罗盘及气...
- 陈晓智郭杭洪海斌
- 关键词：IMU
- 基于MIMU的滑雪运动测量系统仿真研究
- 2012年
- 本文为分析和提高滑雪运动员数字辅助训练系统性能,提出了一种模拟滑雪运动员位姿的仿真系统。该运动位姿仿真系统,定量分析滑雪运动员在各个阶段的运动状况,得到既定情况下数字辅助训练系统的误差。该仿真系统能体现出滑雪运动数字辅助训练系统的特性,并有助于提高数字辅助训练系统的性能。
- 熊剑郭杭陆泽橼刘雪能
- 基于Zigbee室内定位系统的指纹库优化算法被引量：16
- 2014年
- Zigbee无线传感器网络的接收信号强度指示(RSSI)可以用来提供位置服务,使用RSSI建立指纹数据库设计定位算法能够得到良好的定位效果,但指纹数据库的采集和建立精度会直接影响到最终的定位精度,而一般方法建立的指纹数据库误差较大。为此,通过对Zigbee网络指纹数据库采集和建立过程进行研究,提出一种Zigbee网络中指纹数据库采集、建立及优化的算法。在定位区域将各采样点采集到的指纹数据库源数据进行滤波处理,建立高精度的指纹数据库。利用Zigbee平台组建无线网络进行实验,分别使用针对该定位系统提出的限定区域最邻近算法、限定区域加权最邻近算法、限定区域贝叶斯算法进行定位计算。实验结果表明,运用优化后的指纹数据库在短距离范围内定位平均误差可限制在1.5 m以内。
- 刘小康郭杭
- 关键词：ZIGBEE网络指纹数据库
- 四轮车辆导航中的惯性/运动学模型组合方法被引量：5
- 2014年
- 在车载导航系统性能优化问题的研究中,低成本INS误差随时间累积速率较快,但不能在较长时间内单独使用,需采用其它辅助手段抑制其误差累积。针对车载GPS/INS组合导航方案,GPS在恶劣环境下不可靠、甚至完全失效,从而失去对INS误差抑制作用的问题,提出一种利用车辆运动学模型辅助INS的方法。根据车辆运动学模型和非完整约束条件推算出车辆位置和速度信息,并利用推算信息辅助车载惯性导航系统,从而抑制纯惯导情况下导航误差迅速发散的问题。仿真结果表明,改进方法能将INS的误差抑制在一定范围内,同时,在引入非完整性约束条件后,车辆东向、北向速度误差有界。因而可以作为车载惯性导航系统在GPS失效时的一种有效辅助手段。
- 熊剑余恭敏郭杭王吉旭
- 关键词：运动学模型惯性导航系统组合导航
- 低成本传感器数据融合技术辅助iPhone导航研究
- 2014年
- 多传感器数据融合辅助iPhone导航研究的是一个基于IMU/GPS/磁力计的联合解算导航算法,即将手机中加速度计测量到的比力信息与陀螺仪测量到的角速率信息通过扩展卡尔曼滤波技术进行融合。针对低成本传感器的特性,设计了相对应的初始对准方法。在GPS/INS组合阶段,通过添加载体坐标系下左右方向和竖直方向的载体速度为观测量来增加系统的可观测性,从而达到对状态量的更优估计,最终通过反馈校正得到较为精确的载体位置、速度和姿态信息。
- 洪海斌郭杭郭俊鸽方爽滕长胜
- 关键词：多传感器数据融合扩展卡尔曼滤波
- 改进型Dijkstra算法在最优路径选择中的应用研究被引量：2
- 2013年
- 为了有效提高市民出行效率,减小城市资源消耗,优化城市环境,在改进型Dijkstra算法的基础上设计并实现城市公交线路查询系统。Dijkstra算法是图论中求解最短路径问题的一种优秀算法。在Dijkstra算法的基础上,进行对存储结构进行优化、对结点进行分类、对权值进行排序这三大改进,并将改进型Dijkstra算法作为最优公交线路查询算法的核心,以时间最小、费用最小、综合最优这三种需求作为评价标准分别建立数学模型,通过数学模型将搜索两点间的最优路线问题转化成求解两点间的最短路径问题,最后以南昌市的公交路网为例对算法和数学模型进行仿真测试。仿真结果验证算法和数据模型的有效性。
- 廖兴宇汪伦杰
- 关键词：最短路径
- 基于UWB/AOA/TDOA的WSN节点三维定位算法研究被引量：6
- 2014年
- 为了将二维定位算法AOA和TDOA拓展成三维定位算法,文中提出了一种基于AOA/TDOA和UWB传输技术的WSN节点三维定位算法。该算法采用二维的AOA测角算法测量未知节点与信标节点之间的角度,采用TDOA算法测量未知节点与信标节点之间的距离,在测角、测距的过程中采用UWB通信技术来传输探测信号,使得探测信号具有较高的时间分辨率,从而提高测角、测距精度,最后基于文中提出的待测节点三维坐标计算方法求解出待测节点的三维坐标。为了验证算法的有效性,在Matlab软件中进行了仿真实验。结果表明:新算法定位精度相比于AOA算法、TDOA算法都有大幅度提高。理论和实践皆表明:新算法具有较高的定位精度,能够满足未知节点在三维空间中的定位需求。
- 廖兴宇汪伦杰
- 基于节点密度加权的T-LEACH三维动态路由协议研究被引量：3
- 2016年
- 随着无线传感网络在三维动态环境应用需求的俱增,如何在动态拓扑的三维网络环境下,设计能量高效和数据传输高可靠性的路由协议是当前学术界的研究热点。现有的三维路由协议未充分考虑节点移动和环境因素的影响,多为二维静态协议的补充和支持。将拓扑结构和地理结构的路由协议相结合,提出了基于节点密度加权的T-LEACH三维动态路由协议。使用T-LEACH算法获得全局节点密度信息,DDRS算法预知路由空洞和使用DDRS-R的恢复算法逃逸空洞和修正路由,有效地实现规避局部最优问题和迅速逃逸路由空洞的目标,提高了网络整体的健壮性和生存时间。通过在课题组设计的无线传感器网络三维环境路由协议仿真平台上的实验和对比,证明本文提出的路由协议在能量消耗,网络生存期及数据交付率等方面优于现有协议,具有良好的应用前景。
- 余敏李雅晴张琦唐瑞
- 关键词：无线传感网路由协议能量消耗路由空洞节点密度
- 高斯滤波虚拟空间划分ZigBee指纹库定位算法
- 无线传感器网络的RSSI能够用来提供位置信息的服务,实现这种定位的方法有很多种,在对具体环境分析的基础上,本文使用指纹数据库的方法来计算用户的位置坐标。对常见的定位算法的研究,本文提出了基于高斯滤波的虚拟空间划分ZigB...
- 方爽郭杭刘津李英成
- 关键词：RSSIZIGBEE
- 文献传递
