陕西省自然科学基金(2011JM7015)
- 作品数：11 被引量：27H指数：3
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- 相关机构：宝鸡文理学院西安理工大学更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金陕西省教育厅科研计划项目国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- Delta并联机器人弹性振动控制
- 2016年
- 采用有限元理论建立Delta并联机器人弹性动力学模型,将弹性振动引起的位置和方向误差看作是对名义运动的摄动,得出动平台位形误差与结点位移的关系方程,作为评定机构运动精度的依据。在柔性构件上粘附阻尼层,消耗系统振动能量,抑制杆的横向振动,对杆的纵向振动采用压电作动器进行主动控制,兼顾响应与控制能量实现最优控制。实例显示,对机构综合采用以上两种振动抑制措施,可以将机构的振动水平控制在很低的水平。
- 张锋涛韩亚锋
- 关键词：振动控制并联机器人
- 平面2自由度并联机构动力学性能优化被引量：2
- 2013年
- 利用影响系数得出了平面2自由度并联机构输入输出之间的速度和加速度传递关系。选取机构的输出为广义坐标,建立动力学方程,得到主动关节驱动力矩的表达式,以关节驱动力矩在整个设计空间的最大值作为评价机构动力学性能的指标,分析性能指标对结构参数的灵敏度。将机构对设计空间的要求表示成对结构参数的约束,以机构在预定设计空间的动力学性能最优为目标,得到兼顾工作空间与动力学性能的最优结构参数。
- 高秀兰鲁开讲史革盟
- 关键词：并联机构动力学性能优化设计
- 并联机构非线性PID自适应控制被引量：3
- 2012年
- 并联机构的运动精度在很大程度上取决于动力学模型的准确程度和机构工作中的外部扰动,实际应用中,往往因为不能准确的预知机构动力学参数,在建模时势必存在未建模环节,在机构高速运行时,这些未建模环节的动态特性可能对系统产生很大的影响。为了改善机构的动态性能,在机构系统存在未知参数的情况下,利用系统实际运动对目标运动的跟踪误差构造自适应控制律,得到了未知参数的在线预估值及机构输入的控制律,使机构对目标运动具有较高的跟踪精度。
- 高秀兰鲁开讲郭旭侠
- 关键词：并联机构自适应控制
- Delta并联机构动力学性能优化被引量：2
- 2016年
- 将凯恩方程用于Delta并联机构动力学建模,使得机构运动方程由形式简单的广义主动力和广义惯性力表示。以关节驱动力矩在整个编程空间的最大值,作为量化机构动态性能的全局性能指标,同时将机构对编程空间的要求处理成对结构参数的约束,基于性能指标实现了机构的动力学性能优化设计,兼顾了机构对编程空间及动力学性能两方面的要求。将机构性能指标看作结构参数的多元函数,借助灵敏度量化性能指标随结构参数变化的方向和幅度,以避免求优过程的盲目性。性能指标对参数扰动不敏感,有利于机构长期保持其优良的原始性能。
- 张锋涛史革盟韩亚锋
- 关键词：并联机构动力学性能优化设计灵敏度
- 6-TPS并联机构非线性PID自适应控制被引量：1
- 2014年
- 为了对并联机构实施闭环控制,设计了6自由度动平台的位形检测装置,并以动平台的位形误差及其微分、积分构造系统被控制量。针对并联机构普遍存在难以准确表示的非线性因素的问题,提出预估校正法,分析这些因素对机构性能的影响,确定它们可能的形式,从而将它们处理成具有可变参数的因素。利用动平台的位形误差和可变参数的预估误差构造李雅普诺夫函数,以机构系统满足稳定性条件为准则,导出可变参数的预估值和机构输入的自适应控制律,使系统具有自动调节结构参数的能力和渐近稳定的动态性能。
- 高秀兰鲁开讲史革盟
- 关键词：并联机构稳定性自适应控制
- 并联机构动力学性能评价指标的研究被引量：2
- 2015年
- 利用向量范数和矩阵范数理论,导出了机构主动关节驱动力或力矩相对变化量与动平台速度加速度相对变化量之间的解析关系式,提出并联机构速度加速度性能的量化指标,并且它们在工作空间分别趋近于雅可比矩阵和惯量矩阵的奇异位形轨迹,以这两条奇异位形轨迹为边界确定机构工作空间,它们的公共部分可以作为机构动力学性能优良的工作空间。分析了主动关节的速度和加速度引起的耦合作用,提出评定主动关节之间耦合程度的度量指标,为机构的关节解耦控制提供了依据。结合实例,分析了机构速度加速度性能和主动关节之间的耦合性。
- 史革盟师俊平鲁开讲
- 关键词：并联机构耦合性
- 基于Pro/E和ADAMS软件的平面3RRR并联机构运动求解被引量：4
- 2015年
- 分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和ADAMS软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件,进行属性及约束的编辑及定义。给定动平台预定运动轨迹驱动,得到3个驱动杆运动转角曲线,对曲线编辑处理后,应用ADAMS函数处理功能将其转化为机构的驱动函数,添加在3个驱动杆上,得到动平台运动正解。动平台在正逆仿真时运动轨迹的吻合证明了该方法的可靠性和正确性。简便的求解过程、直观的运动学性能为虚拟样机技术提供可借鉴的方法。
- 淡卜绸鲁开讲郭旭侠
- 关键词：PRO/E软件ADAMS软件
- 基于稳定性的并联机构自适应控制被引量：5
- 2012年
- 针对并联机构存在参数变化及不可预测的未建模误差的特点,提出一种基于模型的参考自适应控制策略。将机构系统的参数变化及未建模误差看成对实际系统的扰动,建立理想的参考模型,依靠系统状态及其误差构造自适应反馈律,利用稳定性理论推导自适应控制律,使得实际机构与参数模型具有相同的动态特性。实例显示,自适应控制器对参数变化及未建模误差引起的运动误差具有很好的抑制作用,保证机构对规划的目标运动具有很高的跟踪精度。
- 鲁开讲师俊平淡卜绸
- 关键词：并联机构稳定性自适应控制
- 并联机构工作空间与奇异位形分析被引量：7
- 2014年
- 以几何分析的方法建立平面三自由度并联机构工作空间与结构参数的关系,研究了工作空间的形状随结构参数的变化,提出机构满足运动可能性的条件。将机构对工作空间的要求看作是对结构参数的几何约束,进行优化设计,既满足了机构对工作空间的要求,又兼顾了机构的其他性能要求。依据机构逆向运动学建立的位置和速度关系,以机构满足几何约束为准则,探索了机构整个位形工作空间,从几何角度分析了机构产生奇异位形的原因,研究了奇异位形在工作空间的分布和对工作空间的分割情况,提出确定机构无奇异位形工作空间的方法。
- 史革盟鲁开讲
- 关键词：并联机构逆向运动学奇异位形
- 平面2自由度并联机构弹性振动的最优控制
- 2011年
- 以设计高速精密并联机构为目标,分析了平面2自由度并联机构弹性振动的动力响应,针对构件振动的主要型态,提出振动主动控制的措施,建立了机构弹性振动主动控制的状态空间模型。基于最优控制理论,兼顾系统响应速度及控制能量两个方面,提出衡量控制品质优劣的泛函型性能指标,实现了机构弹性振动的最优主动控制。结果表明,这种最优主动控制策略较大幅度的降低了机构弹性振动的水平,提高了机构末端点的定位精度和运动精度,且控制能量的变化范围及幅值小,工程上容易实现。
- 雷改丽张锋涛
- 关键词：并联机构最优控制
