国家自然科学基金(51345005)
- 作品数:5 被引量:10H指数:2
- 相关作者:熊勇刚田万鹏陈科良吴吉平陈云飞更多>>
- 相关机构:湖南工业大学东南大学更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金湖南省自然科学基金江苏省博士后科研资助计划项目更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术理学机械工程更多>>
- 蚱蜢仿生机器人障碍物识别与边缘轮廓获取研究
- 蚱蜢具有形态小巧,隐蔽的特点,本身又具有超强的弹跳能力。因此对其的仿生学研究的脚步一直没有间断。蚱蜢仿生机器人能够在各种恶劣、复杂的环境作业,甚至可以利用其隐蔽性的特点深入敌后完成军事侦查目标。在上述复杂的作业环境和执行...
- 刘亚春
- 关键词:视觉系统障碍物检测图像处理
- 文献传递
- 蚱蜢仿生机器人视觉系统研究被引量:2
- 2021年
- 视觉系统是蚱蜢仿生机器人必不可少的部分,因此研究视觉系统有重要的意义。从软件和硬件系统两个方面来介绍蚱蜢仿生机器人的视觉系统。在搭建蚱蜢仿生机器人视觉系统的硬件时,考虑到蚱蜢仿生机器人的空间小、结构紧凑、形态小巧,无法安装太多的硬件模块,因此对硬件系统进行了最简化的设计。其中视觉系统硬件是由两个摄像头、4g通讯模块路由模块以及数据传输线组成,以及为摄像头和4g传输模块供电的锂电池组。其工作原理是,摄像头对周围环境进行拍摄视频,4g模块将摄像头拍摄的视频传输到云服务器;软件系统是主要是有两部分组成:1)对视频进行处理,将对拍摄的视频进行抽帧转换成图像、在对图像进行进降噪的处理,为第二步目标检测做准备。2)进行目标检测。对处理好的图像的进行检测。在目标检测方面,是基于yolov3的深度神经网络算法,具有检测速度较快、准确率高。通过软硬件系统的设计搭建,能够满足蚱蜢仿生机器人实现对障碍物自主识别。通过实验验证识别率能达到95%以上。
- 熊勇刚刘亚春成威陈邦国
- 关键词:视觉系统障碍物识别
- 4种表面微观结构推力轴承的承载特性研究
- 2015年
- 设计了凹圆、凸圆、凹条、凸条4种典型的表面微观结构,并采用有限元方法对这4种表面微观结构推力轴承在液体中的承载特性进行了研究,分析了各表面微观结构轴承在不同轴承间隙、转速和液膜黏度等工况条件下对承载力的影响规律。结果表明:4种表面微观结构轴承在液体润滑条件下均能产生承载力,不同微观结构轴承在相同工况条件下承载力大小不同,推力轴承的承载力随轴承间隙的增大而逐渐降低,随轴承角速度的增大而增大,随润滑液液膜黏度的增加而增大;凸形微观结构推力轴承的承载力受轴承间隙、转速和液膜黏度的影响较大,而凹形微观结构推力轴承的承载力受以上因素的影响较小。
- 熊勇刚杨加佳
- 关键词:推力轴承微观结构
- 仿蚱蜢跳跃机器人腿部结构设计与性能分析被引量:2
- 2021年
- 以跳跃性能出色的蚱蜢为仿生原型,分析蚱蜢腿部的生理结构,建立仿蚱蜢后腿结构模型。根据蚱蜢的身体结构特点,以曲柄滑块机构模仿蚱蜢腿部肌腱,以弹簧模仿腿部关节的半月板结构并作为储能机构,仿生设计了一种具有高爆发和出色的跳跃性能的腿部弹跳机构模型。并从动力学和运动学两方面对该模型进行了分析,采用Matlab数值计算的方法证明了所设计模型的合理性。最后,将模型导入ADAMS中进行虚拟样机实验分析,所得结果显示模型在高爆发、跳跃性能等方面具有较好的优越性。
- 熊勇刚成威龚琦田万鹏
- 关键词:半月板ADAMS
- 基于Kriging插值无网格法的动力弹塑性分析被引量:3
- 2014年
- 为了克服移动最小二乘近似难以准确施加本质边界条件的缺点,将滑动Kriging插值引入无单元Galerkin法中,与非线性瞬变动态理论相结合,提出动力弹塑性分析的Kriging插值无网格法,推导Kriging插值无网格法在动力弹塑性问题中的理论公式,给出求解方案。研究结果表明:采用所提方法计算仅需要离散节点的信息,因而处理变得简单;采用预校正形式的Newmark法进行时间离散,计算效率提高;通过2个经典数值算例与有限元软件ABAQUS的计算结果对比,验证了所提理论和方法的正确性与可行性。
- 熊勇刚田万鹏陈科良陈云飞杜民献吴吉平
- 关键词:无网格法动力响应弹塑性
- 蚱蜢仿生机器人腿部结构分析与设计被引量:3
- 2018年
- 以生物学蚱蜢的腿部构造为基础,建立仿蚱蜢腿部跳跃机器人杆件模型,模仿蝗虫后腿结构,设计了仿蚱蜢跳跃机器人弹跳腿,利用人工肌肉收缩拉动三连杆快速摆动实现起跳。建立了弹跳机构的动力学模型,用ADAMS进行仿真,结果显示了弹跳腿在高爆发高输出方面的可行性。
- 熊勇刚彭未来熊凯旋刘亚春
- 关键词:蚱蜢人工肌肉