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国际科技合作与交流专项项目(WC03113)

作品数：9 被引量：67H指数：5
相关作者：张立勋王岚佟杰杨勇吴洋更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 9篇中文期刊文章

领域

  • 9篇自动化与计算...

主题

  • 4篇手臂康复机器...
  • 4篇康复机器人
  • 4篇机器人
  • 4篇步态
  • 3篇康复
  • 3篇仿真
  • 2篇虚拟现实
  • 2篇数学模型
  • 2篇走时
  • 2篇骨盆
  • 2篇MATLAB
  • 2篇测量方法
  • 1篇动力学
  • 1篇动力学分析
  • 1篇虚拟现实工具...
  • 1篇研究方法
  • 1篇运动学
  • 1篇人体步态
  • 1篇数据拟合
  • 1篇阻抗

机构

  • 9篇哈尔滨工程大...
  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 7篇张立勋
  • 4篇王岚
  • 3篇佟杰
  • 2篇杨勇
  • 1篇邓宗全
  • 1篇吴洋

传媒

  • 3篇哈尔滨工程大...
  • 2篇测控技术
  • 1篇应用科技
  • 1篇机床与液压
  • 1篇机械设计
  • 1篇中国生物医学...

年份

  • 2篇2008
  • 4篇2007
  • 3篇2006
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
测力鞋垫系统在步态研究中的应用被引量：10
2006年
以获取步态运动参数、诊断病情、康复评定、识别竞走踏步等特殊步态类型为目的,设计并研制了测力鞋垫系统,并提出了一种新的步态分析方法,即相位累加法。通过实验研究,得到了受试者的相关步态运动参数,并且判断了其步态类型和特征,说明系统达到了预计效果。该系统可以被推广到医疗、体育、康复、人类学、人机工程等领域,具有重要的实际应用价值。
赵凌燕张立勋王岚
关键词：步态分析力敏电阻
一种测量人行走时骨盆运动轨迹的新方法被引量：19
2006年
骨盆的运动轨迹是类人机器人和康复训练机器人控制的基础,针对以往研究方法的不足,提出了一种测量人在跑步机上行走时骨盆运动轨迹的新方法.通过3个高精度位移传感器和1个数据采集卡进行数据采集,运用MATLAB软件进行数据处理和分析.实验结果表明:正常人行走过程中,骨盆在左右和上下方向的运动轨迹符合周期性变化规律,近似于正弦波形;在一个完整的步态周期内,骨盆左右摆动1次,上下起伏2次;幅值主要由身高和行走速度等参数决定,在此基础上建立了骨盆运动轨迹的数学模型.
张立勋赵凌燕王岚王建
关键词：测量方法康复医疗
手臂康复机器人阻抗控制实验研究被引量：20
2008年
手臂康复机器人是一种用于因偏瘫、外伤等造成手臂运动障碍患者的辅助康复训练机器人,考虑到患者训练的安全性和舒适性,需要机器人有一定的柔顺性.对此,在控制模型中引入阻抗控制.建立并分析了手臂肌力训练模式目标阻抗控制模型,在此基础上进行了简化.建立了基于dSPACE实时仿真平台的半物理仿真实验系统,以回转关节为例,给出了不同控制参数下的力与关节角度曲线,分析了控制参数对控制效果的影响,结果表明控制模型的可行性和有效性.
张立勋杨勇张今瑜佟杰
关键词：机器人阻抗控制
人行走时骨盆上下运动参数的模型分析被引量：3
2008年
为了研究正常人行走过程中骨盆在垂直方向的运动特征,提出了一种以测量数据为基础建立骨盆运动参数数学模型的新思想。介绍了基于跑步机的骨盆运动轨迹测量系统,并对30名健康男性青年进行了获取骨盆运动参数的实验研究。实验结果得到了不同受试者分别以不同速度行走时的骨盆在垂直方向的多组运动轨迹,以及运动幅值、周期、初始相位等与行走速度和受试者身高的关系曲线。通过对曲线拟合,建立了各参数及骨盆运动轨迹的数学模型。通过对该模型进一步完善,可使其对康复评定、类人机器人等领域具有一定的应用价值。
赵凌燕张立勋张今瑜
关键词：数学模型步态康复评定
人体步态运动学研究方法进展综述被引量：4
2007年
按照人体步态运动学参数测量方法的发展历程,分别介绍了国内外出现的针对各种被测对象的检测方法,分析并阐述了每种方法的优、缺点及实用性。步态运动学发展至今,仍然存在着许多尚不能解决的问题,为此提出了关于步态运动学研究方法的发展前景。
赵凌燕张立勋张今瑜张晓超
关键词：步态运动学测量方法
基于MATLAB虚拟现实工具箱的手臂康复机器人仿真被引量：5
2006年
基于MATLAB虚拟现实工具箱允许MATLAB/Simulink使用虚拟现实的图形技术,使用户直接将仿真结果以虚拟现实的形式显示出来.介绍了虚拟现实的基本概念、V-realm Bu ilder,及建立手臂康复机器人虚拟现实的VRML语言文件,并且在MATLAB和Simulink环境下,对手臂康复机器人进行虚拟现实仿真.仿真结果表明,虚拟模型可以准确地模拟真实康复机器人的特征,为实现对真实机器人的最优控制和设计提供了理论依据.
佟杰王岚吴洋
关键词：虚拟现实MATLAB手臂康复机器人
一种获取骨盆左右运动轨迹模型的方法被引量：2
2007年
针对目前有关人体步态运动的研究现状,提出了一种获取人行走过程中骨盆在左右方向运动轨迹数学模型的新方法.介绍了骨盆三维运动轨迹检测系统的测量原理与数据处理方法,对30名健康男性青年行走过程中骨盆的运动轨迹进行了实验研究.通过高次多项式拟合去除测量误差,运用最小二乘法获取各运动参数的函数表达式,最终得出了骨盆在左右方向运动轨迹的数学模型.该模型可以应用于计算任何健康男性青年以正常速度自然行走时骨盆在左右方向应该具有的运动规律和相关参数,这在康复评定、人机工程等诸多领域具有重要的应用价值.
赵凌燕张立勋张今瑜张晓超
关键词：骨盆数学模型步态数据拟合
手臂康复机器人的动力学分析被引量：5
2007年
介绍的手臂康复训练机器人可用于因受外伤或疾病造成的手臂运动障碍患者。它可以实现水平面和竖直面的轨迹运动,具有主动和阻尼2种工作模式,能够对肩关节、肘关节进行训练。分析了机器人的结构及其动力学模型,将人的手臂简化为圆台型刚体,关节简化为绕固定轴转动的回转关节,采用Matlab/Simulink的Mechanics构建了包括康复训练机器人和人的手臂在内的整个康复训练系统的动力学模型,仿真结果验证了动力学模型的有效性。
杨勇张立勋王岚
关键词：康复机器人动力学仿真
基于MATLAB的手臂康复机器人仿真研究被引量：3
2007年
手臂康复机器人通过牵引患肢按规定轨迹运动,以锻炼肌肉、恢复运动功能,实现手臂康复训练。该机器人采用极坐标形式,由电机驱动各关节协调控制实现手臂的平面运动,该机器人可以在水平面和垂直面进行手臂运动锻炼。建立了基于MATLAB的手臂康复机器人控制模型,基于虚拟现实技术进行了仿真,仿真结果说明系统达到了预期效果。
王岚佟杰邓宗全孟庆鑫
关键词：手臂康复机器人仿真MATLAB虚拟现实
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