哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系
- 作品数：59 被引量：267H指数：12
- 相关作者：李新元姚世斌宋策崔虎赵洋更多>>
- 相关机构：南昌大学机电工程学院电子科技大学机械与电气工程学院浙江大学航空航天学院流体传动及控制国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划哈尔滨市青年科学研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学一般工业技术更多>>
- 国外机械设计机械原理课程教学
- 介绍了国外几所大学机械设计基础课程教学的情况,分析了他们的教学内容、教学手段、教学方法及教学特点,提出了我们在教学改革中值得借鉴的地方.
- 邓宗全宋宝玉王黎钦王瑜刘明李新元
- 关键词：机械设计机械原理课程教学教学改革
- 文献传递
- 超声-化学机械研抛的流体动力学仿真
- 为探究周围垂直往复超声振动对试件下方流体动力学性能的影响,利用COMSOL Multiphysics软件分别在有无多孔抛光垫作用下对试件下方流体进行了有限元建模与仿真,分析了不同的超声频率、振幅对流体的速度分布、压力分布...
- 翟文杰翟权
- 关键词：超声振动空化效应材料去除率
- 文献传递
- 封面图片说明
- 2015年
- 封面图为一台由具有双目视觉／”人工肺”呼吸及嗅觉／面部器官与表情的23自由度仿人头部、15自由度仿人臂四指手双臂手、搭载PC机及RT-LinuxOS/多类传感器信号处理卡／DC伺服驱动与控制单元等的3自由度躯干、带有前脚掌的14自由度双足等构成的仿人全身机器入系统集成化示意及外观图。该70自由度仿人机器人总高约1．58m，质量约90kg。
- 吴伟国
- 关键词：封面仿人机器人系统集成化双目视觉控制单元
- 航空发动机管路支撑用钢丝绳隔振器仿真研究被引量：9
- 2006年
- 通过钢丝绳材料非线性研究,用弹塑性随动硬化材料模型来描述钢丝绳的本构关系。以有限元理论为基础,建立钢丝绳隔振器的有限元模型,利用有限元分析软件ANSYS进行钢丝绳隔振器的性能仿真。由仿真结果可以看出,钢丝绳隔振器具有强烈的非线性滞迟特性和刚度软化特性,同时具有大阻尼特性,并且在大变形幅值下也能保持较好的阻尼性能。通过与实验研究结果对比,验证了仿真结果的正确性,从而为钢丝绳类干摩擦阻尼隔振器有限元仿真分析奠定了良好的基础。
- 闫辉姜洪源李瑰贤崔虎
- 关键词：钢丝绳隔振器有限元仿真
- 金属橡胶单自由度干摩擦隔振系统的理论分析被引量：2
- 2003年
- 提出利用静态实验数据求解金属橡胶隔振系统的运动微分方程,并根据方程的数值解来分析该隔振系统的动态特性的新方法。在不同外力激励的条件下,应用该方法对一种金属橡胶隔振器隔振系统进行动态特性的理论分析。
- 姜洪源敖宏瑞夏宇宏孙瑜
- 关键词：金属橡胶单自由度干摩擦隔振系统隔振器动态特性
- 耳蜗的振动学主动模型和特性研究
- 2015年
- 采用振动学方法分析耳蜗对声波的感知过程,基于耳蜗的生理学结构,并考虑耳蜗内的流体环境,从微观力学角度建立一种架构简单、便于计算和推导的耳蜗主动模型。模拟外毛细胞的主动运动、以及基底膜与盖膜运动的耦合关系,研究该模型的放大能力,为从振动理论角度研究耳蜗主动机制提供一种新的思路。
- 高娃查富生王鹏飞李满天郭伟宋宝玉
- 关键词：耳蜗
- 基于角动量守恒的空间机器人动力学参数辩识被引量：7
- 2010年
- 空间机器人由于加工、装配误差以及在轨燃料消耗等因素使其名义公称参数与实际动力学参数相比存在一定的误差。空间机器人路径规划和地面机器人不同,其广义雅克比矩阵包含动力学参数,使计算的轨迹偏离实际要求的路径,引起末端位姿误差。本文根据自由飘浮空间机器人的角动量守恒方程式,对一种两自由度空间机器人的基座以及机械臂的各个关节分别单独做三次多项式轨迹激励,利用基于偏差模型的最小二乘法和遗传算法对动力学参数进行辨识。仿真结果表明,遗传算法的计算稳定性和对动力学参数辩识精度优于最小二乘法。
- 刘宇夏丹李瑰贤徐文福
- 关键词：空间机器人动力学参数辨识角动量守恒遗传算法
- 特种钢丝绳隔振器静态实验研究(英文)被引量：3
- 2006年
- 在分析航空发动机外部管路的工况和结构特点的基础上,设计了适合在发动机外部管路支承中使用的类似于悬臂梁结构的钢丝绳隔振器,并对其进行了静态实验研究.静态实验中得到不同结构参数钢丝绳隔振器的滞迟回线、刚度变形幅值关系曲线和能耗系数变形幅值关系曲线.通过分析表明:钢丝绳隔振器呈现明显的滞迟特性,隔振器的刚度、阻尼等性能随变形幅值变化表现出明显的非线性特性,同时,通过改变钢丝绳的结构参数,可以获得具有不同性能的钢丝绳隔振器,以满足不同工况的需求.研究结果对钢丝绳隔振器在航空发动机外部管路中的应用具有重要参考价值.
- 姜洪源闫辉李瑰贤Alexander M.Ulannov
- 金属橡胶干摩擦阻尼系统动态性能分析方法的研究被引量：12
- 2003年
- 以干摩擦阻尼系统动态性能表征方法的前期研究成果为基础,针对金属橡胶构件的非线性力学性能,分析了金属橡胶构件的干摩擦阻尼的成固,对金属橡胶于摩擦隔振系统的运动微分方程的建立与求解进行了探讨,将方程的数值解与试验结果进行了对比。结果表明,在建立金属橡胶干摩擦阻尼系统的运动微分方程时,可以直接采用非线性恢复力,而不采用当量粘性阻尼项。试验结果表明该方法具有足够的精度。
- 敖宏瑞姜洪源夏宇宏Ulanov A M
- 关键词：金属橡胶动态性能
- 机器人关节用挠性驱动单元设计与粘弹性动力学建模被引量：2
- 2011年
- 设计一种钢丝绳传动、动滑轮组增力的机器人关节用模块化挠性驱动单元,其特点是轻型小巧、安装方便、双向驱动、挠性输出。基于粘弹性本构关系推导该驱动单元动力学模型,并给出算例。提出一种三维相对可变多义线建立'钢丝绳—动滑轮'系统的方法,利用该方法在动力学仿真软件下建立驱动单元模型,并以双足步行机器人2 km/h步速下髋关节侧偏自由度正常步行一步的样本为依据进行动力学仿真。结果表明该驱动单元能有效应用于机器人,为后续试验奠定理论依据。
- 吴伟国侯月阳
- 关键词：机器人动力学
