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广东立胜综合能源服务有限公司
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广东电网有限责任公司佛山供电局
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广东立胜电力技术有限公司
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双连杆Acrobot的最优控制
2019年
主要研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,讨论控制有无约束两种情形下时间三类性能指标的最优控制问题.首先引进一种非线性等价变换,将系统转换为另一种易于设计控制律的形式,然后由极小值原理建立了最优控制律.在证明了双连杆最优控制律是一种非奇异控制后,利用拉萨尔定理分析最优控制律下的不变集.控制策略是使用最优控制律驱动系统运动至不变集邻域,该邻域满足可线性化条件时,线性化系统并用线性最优控制律进行控制.切换控制的全局稳定性由非光滑Lyapunov控制函数保证.最后给出了一类性能指标下的仿真结果,并与相关研究结果进行了对比,验证了该方法的有效性和优越性.
张志东
陈莉
欧国东
张志飞
关键词:
ACROBOT
最优控制
性能指标
一种电缆沟积水报警及智能排水系统
本实用新型涉及高技术专业化服务技术领域,且公开了一种电缆沟积水报警及智能排水系统,包括液位控制器、电源适配器和水泵,液位控制器的触点C、触点D和触点E分别连接有探头,且三个探头的高度依次递增设置,液位控制器的触点1和触点...
周国辉
梁继业
莫贤敬
陈观文
梁子奇
文献传递
一种光伏组件清洁机器人及使用方法
本发明涉及清洁机器人领域,具体涉及一种光伏组件清洁机器人及使用方法,清洁机器人包括:行走模块,用于保证清洁机器人在光伏组件表面的移动能力;感知模块,用于获得光伏组件表面信息和清洁机器人的状态信息;清洁模块,用于清除光伏组...
周亮军
陈尔佳
黄巍
黄增佳
孙学龙
一种分布式光伏低压并网调节系统及方法
本发明属于光伏并网发电技术领域,具体涉及一种分布式光伏低压并网调节系统及方法;本发明通过监测装置采集输电电路中的各项供电参数并实时发送至协同控制装置,协同控制装置按照相应的优化协调策略计算出调整电压所需各光伏逆变器的发电...
王大伟
李中霞
刘国贤
罗振雄
黄受堂
一种汽车充电桩的手动和电动自由切换的绕线装置
本发明提供一种汽车充电桩的手动和电动自由切换的绕线装置,其结构包括复合导引绕线装置、绕线滚筒、电动转轴、左侧拦线板、右侧拦线板,绕线滚筒左端采用电焊的方式固定连接于左侧拦线板右端,右侧拦线板左端采用电焊的方式固定连接于绕...
曾灿安
陈秀珍
林素利
文献传递
一种机械臂最优路径优化定位方法
本发明涉及变压器清洗用机器人技术领域,且公开了一种机械臂最优路径优化定位方法,包括如下步骤:步骤一:V‑REP场景的配置:使用虚拟机器人实验平台V‑REP(virtual robot experimentation pl...
张志东
张悦
宋辉
霍泳达
陈红杰
一种基于无人机智能巡检的光伏组件健康诊断系统及方法
本发明公开了一种基于无人机智能巡检的光伏组件健康诊断系统及方法,涉及光伏技术领域;健康诊断系统包括有感知层、边缘层、网络层及应用层;健康诊断方法包括有线路规划、自动巡检、分析诊断、故障诊断报告、故障定位导航及派单复查消缺...
王大伟
黄巍
谢志强
黄受堂
孙学龙
胡志安
庞欣宜
配电站工程竣工验收规范
高压电缆绝缘层倒角专用打磨机
本实用新型涉及高压电缆熔接技术领域,且公开了高压电缆绝缘层倒角专用打磨机,包括减速机和驱动马达,驱动马达与减速机电性连接,减速机的输出端外侧壁固定套接有转盘,转盘的左侧接触设置有砂轮套,砂轮套的右侧两端均通过第一连接螺栓...
陈文星
梁伟标
郭旋光
陈红杰
谭志斌
一种新能源汽车蓄电装置
本发明公开了一种新能源汽车蓄电装置,包括壳体,所述壳体的底部滑动安装有支撑板,支撑板的底部固定连接有第一柱体,第一柱体的底部滑动连接有第二柱体,第二柱体的底部固定连接有底板,底板的顶部固定连接有竖板,竖板靠近壳体的一侧开...
胡勋勋
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