信阳师范学院物理与电子信息工程学院应用物理系
- 作品数：13 被引量：35H指数：4
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- 一种双臂机器人协调运动在线逆动力学算法被引量：4
- 2002年
- 以牛顿—欧拉算法为基础 ,建立适合于双臂机器人协调运动的在线控制算法 ,该算法包括三个部分 ,一是在线运动学正向递推算法 ,二是在线载荷优化算法 ,三是在线逆动力学反向递推算法。不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式 ,而且以载荷的最小范数为目标函数 ,实现载荷的优化分配 ,使在线控制算法更具应用价值。最后通过算例验证算法的可行性。
- 陈安军
- 关键词：逆动力学双臂机器人载荷分配递推算法
- 冗余度机器人机构动力学仿真的高效优化方法被引量：2
- 2000年
- 本文针对冗余度机器人机构满足最佳广义驱动力优化问题的动力学仿真方法进行研究 .首先 ,引入广义杆及其质量特征量 .将动力学方程中惯性系数矩阵和哥氏力离心力及重力项的计算转化为广义杆关节广义驱动力的计算 ;其次 ,引入 lagrangian乘子 ,在动力学仿真算法中避免了矩阵的奇异值分解 ( SVD) .本文方法具有递推性强 ,计算效率高等特点 ,适合于冗余度机器人的实时控制 .
- 陈安军
- 关键词：动力学仿真
- 双臂机器人协调运动在线控制的算法实现
- 2001年
- 以牛顿欧拉算法为基础 ,建立了适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法 ,该算法包括 3个部分 ,一是在线运动学正向递推算法 ,二是在线载荷优化算法 ,三是在线逆动力学反向递推算法 .不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式 ,而且以载荷的最小范数为目标函数 ,实现载荷的优化分配 ,使在线控制算法更具应用价值 .最后通过算例验证算法的可行性 .
- 陈安军
- 关键词：双臂机器人载荷分配
- 双臂机器人操作复杂工件的协调运动研究被引量：3
- 2000年
- :针对双臂操作球形关节连接的复杂工件的协调运动 ,建立双臂在关节空间的动力学方程和工件的动力学方程 ;以广义接触力 (包括球形关节的约束力 )的最小范数为目标 ,实现最小载荷的优化分配 ;以关节广义驱动力和广义加速度的线性组合构造复合目标函数 ,实现满足最小关节广义驱动力的轨迹规划 .
- 陈安军
- 关键词：双臂机器人复杂工件载荷分配关节轨迹规划
- 多臂抓取工件的受力分析被引量：1
- 2000年
- 基于机械臂与工件的硬点和软指两种接触方式 ,对工件的受力进行分析 ,建立臂与工件保持接触应满足的约束条件 ;通过臂动力学方程和关节广义驱动力约束 ,给出多臂协调抓持力不等式约束 ;并对抓持力的分配进行初步讨论 .
- 张士刚陈安军
- 关键词：多臂机器人受力分析机械臂
- 双臂机器人协调运动的在线控制算法被引量：1
- 2000年
- 以Newton_Euler算法为基础 ,建立适应于双臂机器人协调运动实时控制的在线控制算法 ,给出了相应的运动学和动力学递推计算公式 ,并提出了双臂协调运动应满足的两个条件 ,以检验计算的正确性 .
- 陈安军
- 关键词：双臂机器人
- 双臂机器人协调运动的关节轨迹规划被引量：5
- 2001年
- 针对双臂机器人协调运动 ,给出关节轨迹规划的两种方案 ,其一是基于最小载荷分配的关节轨迹规划 ,其二是基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规划 ,均避免了矩阵的奇异值分解 ,适合于双臂机器人的实时控制 .
- 陈安军刘道华
- 关键词：双臂机器人载荷分配
- 双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法被引量：1
- 2000年
- 针对双臂机器人搬运工件的协调运动 ,研究载荷分配的优化方法 .在协调运动动力学方程基础上 ,首先给出载荷分配的最小范数法 ;其次以关节广义驱动力为目标函数 ,取载荷及关节广义加速度为设计变量 ,建立满足最小关节广义驱动力及载荷分配的同步优化方案 ,便于双臂机器人的实时控制 .
- 陈安军
- 关键词：双臂机器人载荷分配
- 基于前向散射的能见度激光测量系统被引量：6
- 2001年
- 介绍了一种利用前向散射实现的交叉型双光路能见度测量系统 ,该系统包括光学发射与接收、信号放大与处理及结果显示三部分。简述了该系统的工作原理及基本结构 ,对其技术难点进行讨论并提出相应的解决方案。
- 陈安军
- 关键词：前向散射能见度半导体激光器双光路激光测量系统
- 双臂机器人抓持工件的力分解被引量：4
- 2002年
- 针对双臂机器人抓持工件的协调运动 ,研究了抓持力的分解 ,基于最小范数和最小关节广义驱动力得到了力分解的两种方案 ,算例的仿真计算验证了方案的可行性。
- 陈安军
- 关键词：双臂机器人力分解
