中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心
- 作品数：43 被引量：365H指数：12
- 相关作者：黄浩江冯俊涛温红艳更多>>
- 相关机构：清华大学信息科学技术学院智能技术与系统国家重点实验室清华大学信息科学技术学院东南大学仪器科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金教育部高等学校骨干教师资助计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学电子电信理学更多>>
- 平面移动机器人最短路径规划研究及仿真实现
- 平面移机器人最短路径规划算法在许多领域有着十分广泛的应用。本文利用图论和Dijstra算法深入探讨了在由大尺度简单多边形（只在公共顶点相交的边组成的多边形）障碍物组成的平而场景中,平面移动机器人的最短路径规划算法,并编制...
- 易晟樊晓平罗熊
- 关键词：移动机器人多边形凸凹性
- 文献传递
- 投射式虚拟现实的原理与实现及其在机器人控制中的应用被引量：6
- 2002年
- 论述了投射式虚拟现实的原理 ,着重讨论了投射式虚拟现实的实现方法 ,分析了投射式虚拟现实当前所面临的问题、主要研究方向及解决办法 。
- 罗熊樊晓平
- 关键词：PVR虚拟现实VR机器人
- 非线性动力学系统的闭环模糊迭代学习控制器设计被引量：1
- 2003年
- 结合模糊逻辑和迭代学习控制的基本思想,针对非线性动力学模型,设计一种闭环模糊迭代学习控制器;计算机仿真结果表明,该方法具有良好的鲁棒性,可用于机器人高精度轨迹控制.
- 黄浩江杨胜跃樊晓平
- 关键词：迭代学习控制非线性控制机器人控制
- 基于自适应带宽均值漂移聚类算法设计传递函数被引量：4
- 2007年
- 本文采用均值漂移聚类算法为三维数据场设计传递函数.首先根据采样点的分布提出了两种自适应的带宽计算方法;然后利用梯度幅值对采样点加权,实现数据场的物质分类;最后对分类的结果设计高斯型的映射函数.实验表明,与固定带宽均值漂移算法相比,该方法提高了算法的速度和分类的准确性,并获得了高质量的绘制效果.
- 周芳芳樊晓平叶榛
- 关键词：体绘制传递函数均值漂移带宽
- 不确定滞后型Lur’e控制系统的鲁棒绝对稳定性LMI方法被引量：12
- 2002年
- 应用Lyapunov泛函方法 ,讨论了具有结构参数扰动和范数扰动界的不确定滞后型Lur’e直接控制系统和间接控制系统的鲁棒绝对稳定性 .给出了系统绝对鲁棒稳定性的充分条件 ,这些条件以线性矩阵不等式 (LMI)的形式给出 ,可以很方便地运用Matlab工具箱求解 .文末给出数值算例 .
- 冯俊涛年晓红
- 关键词：LMI方法不确定性时滞线性矩阵不等式
- 机器人模糊迭代学习控制及其仿真研究被引量：15
- 2002年
- 在机器人的轨迹跟踪的迭代学习控制中,迭代学习的学习律难以选择,本文结合自校正控制、模糊逻辑和迭代学习控制的基本思想,提出采用自适应模糊控制确定学习率的方法,并采用Matlab软件的Simulink对该方法应用于机器人高精度的轨迹跟踪控制的情况进行了仿真研究,结果表明该方法具有学习控制律简单实用、跟踪精度高、学习速度快、鲁棒性强等优点。
- 张航罗大庸黄浩江罗熊
- 关键词：迭代学习控制机器人模糊控制仿真轨迹跟踪控制
- 基于新人工势场函数的机器人动态避障规划被引量：50
- 2005年
- 人工势场法是进行机器人路径规划时常用的方法,但若用圆锥曲线函数作为引力场数学模型时,在目标点会产生抖动问题.本文在分析抖动产生原因的基础上,增加一个指数项到引力场函数中,从而消除了奇异值点,避免了抖动现象.然后将一敏感度参数引入斥力场函数,以便灵活控制运动过程中机器人与障碍物距离的大小.通过对敏感度的调节,还可以克服传统势场法中目标点在斥力作用范围内时,机器人无法到达目标点的缺陷.最后给出新势场法的仿真.
- 樊晓平李双艳陈特放
- 关键词：人工势场法动态避障机器人
- 家庭电子证券信息终端的关键设计技术
- 2001年
- 本文提出了家庭电子证券信息终端的一种解决方案，利用嵌入式CPU 、嵌入式MODEM、CPLD、电视 显示与图文电视技术以及Internet等关键技术来实现产品设计。
- 黄深喜樊晓平杨安平
- 关键词：嵌入式CPUCPLD图文电视嵌入式MODEM
- 基于UKF和人耳听觉特性的单声道语音增强算法
- 本文针对非线性时域的UKF过程,并结合参数更新与人耳噪声掩蔽阈值的计算,提出了一种基于UKF和人耳听觉掩蔽特性的单声道语音增强的新算法.仿真实验表明,在信噪比以及主观听觉测试上,本文所提出的增强算法较扩展卡尔曼滤波以及U...
- 杨玺樊晓平罗熊
- 关键词：语音增强UKF听觉掩蔽
- 边界面设计高斯型传递函数
- 在体绘制中传递函数将体数据转换成颜色、不透明度等光学属性,决定了绘制的效果,成为体绘制研究的关键。本论文提出了基于边界面设计高斯型传递函数的高效方法。该方法首先通过梯度阈值提取边界体元,简化数据场,然后将提取边界面的目标...
- 赵颖周芳芳樊晓平
- 关键词：体绘制传递函数高斯函数边界面
- 文献传递
