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北京信息科技大学智能机器人技术研究所

作品数：12 被引量：40H指数：4
相关作者：陈松张伯辉夏娟秦彪黄斌更多>>
发文基金：北京市教委面上项目北京市属高等学校人才强教计划资助项目北京市学科与研究生教育专项基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

相关机构

文献类型

  • 12篇中文期刊文章

领域

  • 12篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 5篇机器人
  • 3篇模糊控制
  • 3篇管道机器人
  • 3篇恒张力
  • 3篇恒张力控制
  • 2篇水管
  • 2篇水管道
  • 2篇图像
  • 2篇排水
  • 2篇排水管
  • 2篇排水管道
  • 2篇机器人智能
  • 1篇单片
  • 1篇单片机
  • 1篇电机
  • 1篇电源
  • 1篇电源监控
  • 1篇对焦
  • 1篇蚁群
  • 1篇蚁群算法

机构

  • 12篇北京信息科技...
  • 1篇机械科学研究...

作者

  • 10篇李天剑
  • 8篇刘相权
  • 4篇黄民
  • 4篇王会香
  • 3篇刘亚平
  • 2篇陈松
  • 2篇邢济收
  • 2篇张伯辉
  • 1篇赵义飞
  • 1篇高宏
  • 1篇吴启焱
  • 1篇郝静如
  • 1篇高锦宏
  • 1篇郭超
  • 1篇未韦
  • 1篇黄斌
  • 1篇哈亮
  • 1篇秦彪
  • 1篇夏娟
  • 1篇朱松松

传媒

  • 7篇北京信息科技...
  • 1篇制造业自动化
  • 1篇计算机应用与...
  • 1篇工业仪表与自...
  • 1篇机器人技术与...
  • 1篇机械制造与自...

年份

  • 1篇2015
  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 2篇2012
  • 5篇2011
  • 2篇2010
共 12 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
AVR单片机串行口的软件扩展技术被引量：4
2010年
针对单片机通信时串口资源不足的问题,提出了一种用软件来实现串行口扩展的方法。该方法利用2个普通的I/O引脚和一个外部中断就可以实现串口的功能。结合实例详细介绍了该方法的实现过程,包括硬件接口电路以及软件的设计。实践证明,该方法简单可靠,灵活有效,且节约成本,为串行口扩展提供了一种实用的方案。
刘亚平邢济收刘相权
关键词：串行口扩展串口通信软件设计AVR单片机
排水管道超声波数据采集系统被引量：1
2011年
针对排水管道内壁淤积及损伤的自动检测问题,利用Visual Basic 6.0开发设计了一种排水管道超声波数据采集系统,该系统包括传感器、微处理器控制、信号处理、串口通信和上位机软件,操作简单,使用方便。模拟实验结果表明,该采集系统基本达到了预期的功能和效果。
夏娟黄民李天剑吴启焱
关键词：排水管道超声波上位机VB
基于蚁群优化神经网络的故障诊断被引量：7
2010年
针对BP神经网络收敛速度慢,易于陷入局部极小点的问题,将蚁群算法引入BP神经网络的优化训练,建立了基于该算法的BP神经网络训练模型,并应用于电机转子故障诊断。结果表明,用蚁群算法训练神经网络具有较高的故障诊断精度,收敛性好,可以有效快速定位电机转子故障,提高诊断的效率和质量。
赵义飞高锦宏刘亚平哈亮
关键词：蚁群算法BP神经网络故障诊断
基于小波图像评价的复合自动对焦系统研究被引量：3
2013年
针对传统管道检测系统(PDS)对焦时延长、图像质量不佳及对焦位置控制误差大等问题,提出了一种由音圈电机驱动对焦的管道视频检测系统。视频检测系统采用自动对焦技术,图像评价算法选用基于小波变换和方差图像清晰度评价函数(SEF)的二阶复合算法,电机搜索策略选用改进的爬山法搜索策略。选用一组离焦—聚焦—对焦的模拟管道图片对所选图像评价算法在Matlab上进行验证,结果表明选用的二阶算法能实现优缺点互补。再将图像评价算法移植到视频检测系统进行实验验证,取得了理想的对焦效果。
李天剑王会香陈松张伯辉刘相权
关键词：管道机器人小波变换自动对焦音圈电机
排水管道机器人综述被引量：13
2014年
排水管道机器人通常采用模块化设计,一般分为爬行器、电缆绞盘、上位控制单元、检测单元、辅助装置、图像处理软件等模块。本文介绍排水管道机器人各模块现有技术特点,并结合智能控制技术,展望未来排水机器人发展方向。
陈松李天剑王会香刘相权
关键词：机器人排水管道模块化
管道机器人智能电缆绞盘研究被引量：4
2011年
设计开发了一种以AVR单片机为核心的智能电缆绞盘系统。包括系统的机械结构和软件结构,机械结构实现了收线盘上不同层面电缆线的有序缠绕,排线整齐。软件设计实现了C语言环境下基于AVR单片机控制绞盘电动机的恒转矩输出、绞盘下位机与控制箱上位机的串行通信。绞盘收线系统可以保障电缆线一直处于恒张力状态,实现管道机器人在管道内自由移动。实验表明智能电缆绞盘系统运行稳定、可靠性高。
郭超郝静如刘相权李天剑高宏
关键词：管道机器人
模糊PID在管道机器人电缆恒张力控制中的应用被引量：6
2011年
针对管道机器人电缆的恒张力控制,在采用常规的PID控制器的基础上,利用模糊PID控制算法,实现PID控制参数的自动调整。利用Matlab软件对模糊PID控制系统在阶跃信号下的响应进行仿真。实验结果表明,控制系统在一个固定的张力值下,电机的电流值保持恒定,即电机转矩恒定,可以保证电缆的恒张力控制。模糊PID控制算法具有动态响应快,稳态精度高等优点,能够达到系统控制要求。
秦彪黄民李天剑
关键词：管道机器人恒张力模糊控制PID
管道机器人智能电缆绞盘恒张力控制的研究被引量：2
2011年
针对管道机器人在后退过程中需要借助人手动来收线的问题,提出了一种智能化的电缆绞盘系统,它是通过管道机器人爬行器和绞盘间电缆的恒张力控制来实现的。由此建立了基于模糊控制的恒张力模型,并利用Matlab软件对张力控制系统进行了仿真研究,结果表明该方法是可行的,基于模糊控制的恒张力系统在机器人系统中具有很好的应有价值。
刘亚平邢济收刘相权黄民李天剑
关键词：恒张力控制模糊控制MATLAB仿真
基于Android平台的管道监测系统客户端设计
2012年
为了实现管道内部情况的检查和监测,根据管道机器人运行环境特点,设计了基于Android平台的管道图像监测系统客户端。系统利用无线WIFI通讯技术、C/S控制系统结构和触摸技术实现了机器人行走轨迹控制、速度和管内亮度控制、管内监测和图像的保存与回放等功能。实验证明该系统可控制机器人的行走轨迹、速度以及管内图像的监测等功能。
朱松松李天剑王会香
关键词：ANDROIDWEBVIEW触摸技术
基于中心偏移矫正算法的管道图像展开研究被引量：2
2015年
在管道全景图像的柱面展开研究中,针对摄像机光轴与管道中心轴存在偏移的问题进行理论研究。通过建立存在偏移情况下摄像机成像的数学模型,引入中心偏移矢量参数,提出中心偏移矫正算法。该算法是下一步进行柱面展开的重要前提。分析摄像机成像在管道中的轴对称特点,提出基于摄像机成像原理的柱面展开算法。上述算法已在visual studio 2010编程环境下实现,采集图像分辨率为1280×960。实验结果表明:在摄像机光轴偏离管道半径60%的情况下,经过偏移算法的矫正后,能够较好地实现管道柱面图像展开,满足工程应用中实时图像处理的要求。
黄斌李天剑王会香刘相权黄民
关键词：图像展开全景图像
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