哈尔滨理工大学自动化学院
- 作品数：1,002 被引量：3,897H指数：21
- 相关作者：王宏民武俊峰吕宁满春涛艾红更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信文化科学更多>>
- 非晶纳米晶成套设备保温包调高控制设计
- 2015年
- 非晶纳米晶生产工艺中,保温包与铜棍之间高度调整的控制精度是直接影响非晶纳米晶带材的厚度、宽度等质量指标的重要因素。针对非晶纳米晶成套设备中保温包调高运动控制系统中的伺服定位精度高、响应速度快、位置响应无超调、点动精度1μm等控制要求,提出并设计了一种基于电子齿轮比控制器,在伺服位置环中引入电子齿轮参数,在位置控制单元引入光栅尺的位移反馈脉冲,在速度控制单元接收编码器反馈脉冲频率信号,来完成电子齿轮比下的指令脉冲和反馈脉冲的匹配,最后通过实验及数据分析验证了设计的可行性。
- 贾德利张海涛朱宁乐罗冉于大孚
- 关键词：电子齿轮光栅尺伺服驱动
- 基于单片机80C51的加热炉模糊PID控制器设计被引量：1
- 2011年
- 对于加热炉温度控制系统,采用传统的接触器控制已不能满足复杂工艺的控制要求。提出基于单片机的模糊PID电热炉控制器,根据炉温情况和工艺的要求,调整控制系统相应PID参数,满足快速动态响应的要求。仿真实验表明基于电热炉模糊PID温度控制超调量小、响应速度快,解决了电热炉系统智能控制问题。
- 曹永成满春涛张俊杰
- 关键词：模糊PID温度控制单片机
- 基于显微视觉的微球微管精密装配被引量：3
- 2019年
- 针对微球微管的精密装配任务,本文设计了基于显微视觉的装配系统。该系统由4台显微相机以及相机运动机构、微管操作手、微球调整平台、夹持器等构成。其中,2台低倍率显微相机水平正交布置,用于零件粗定位;2台高倍率显微相机倾斜正交布置,用于零件精确定位;微球调整平台用于调整微球姿态;微管操作手用于微管与微球的对准与装配。利用低倍率显微相机的视觉信息,实现微球的粗定位和微管姿态的测量。利用高倍率显微相机的视觉信息,测量微球姿态,控制微球调整平台运动,实现微球与微管的姿态对准;测量微管末端与微孔之间的相对位置偏差,控制微管操作手运动,实现微管与微球的位置对准与装配。利用该系统成功将末端直径10μm微管安装于微球上直径13μm的微孔中,实现了微管微球的精密装配。
- 曲吉旺许家忠张大朋徐德
- 关键词：微装配显微视觉
- 线性不确定时滞系统的鲁棒无源滤波器设计
- 研究一类线性不确定时滞系统的鲁棒无源滤波器设计问题。系统中所含的时滞是未知有界的.本文的目标是设计无记忆线性滤波器使得对所有的不确定性,增广系统是时滞独立稳定的,并且满足所提的无源指标.基于时滞系统Lyapunov稳定性...
- 张鹏邓志会刘丽涛
- 关键词：时滞系统线性矩阵不等式LYAPUNOV稳定性不确定性
- 文献传递
- PWM变频器输出共模电压及其抑制技术的研究被引量：117
- 2005年
- PWM 逆变器在应用中产生的共模电压将影响系统的可靠运行。文中研究了电压源型PWM 变频器产生的共模电压及其负面效应产生机理,揭示了共模电压产生的原因及其抑制方法,并得出共模电压是变频器输出负面效应产生的主要根源的结论,为滤波器的设计提供理论依据。根据共模电压是由一系列高频谐波组成这一特性,提出了一种新颖的逆变器输出前馈有源滤波器结构,可有效地消除了变频器输出共模电压的负面效应,实验验证了这种结构的有效性。
- 姜艳姝刘宇徐殿国赵洪
- 关键词：PWM变频器共模电压抑制技术PWM逆变器有源滤波器电压源型
- 一种抗氢气干扰的CO传感器被引量：2
- 2008年
- 设计了一种抗氢气干扰的CO气体传感器,该传感器以半导体SnO2为敏感基材,采用三电极直热式结构、脉冲方波供电方式。研究了传感器的工作电压、采样时间对传感器灵敏度与抗干扰特性的影响。结果表明:0.3V工作电压、20s的采样时间,传感器灵敏度为10左右,抗氢气干扰系数达100以上。
- 任先武徐凌周卫宏王元委王振强
- 关键词：采样时间
- 基于稳定补偿状态观测器的旋转导向钻井轨迹跟踪控制被引量：1
- 2018年
- 旋转导向钻井是近年来应用于钻井作业中的一种新型导向钻井技术,具有成本低、钻速高、井眼轨迹平滑、可延长水平段等优点。针对一种旋转导向钻井系统的井眼轨迹跟踪问题,分析了系统模型的渐近稳定性;实现了一种基于状态反馈的二维井眼轨迹跟踪控制器。为了克服滞后项所导致的状态观测器稳定问题,提出了一种基于稳定补偿的状态观测器设计方法。控制系统设计的整体思路是利用基于指数趋近律的积分滑模变结构方法实现稳定补偿控制,保证了状态观测器的渐近稳定性;同时为提高系统整体性能,进一步使用遗传算法对系统控制器和观测器参数进行了优化。通过对不同的给定钻井轨迹进行对比仿真实验,验证了所提的控制系统设计方法的有效性。
- 高俊山张弛程宁波邹伟
- 关键词：旋转导向钻井系统状态反馈积分滑模控制
- 差分进化算法在四旋翼飞行姿态中的应用被引量：5
- 2019年
- 无人机技术现已被运用到军事、农业等越来越多的领域。在大多数四旋翼飞行器上仍采用PID控制算法,但其参数的调节要依赖精确的运动学模型,且调节时间较长。针对PID控制器调节时间慢,精度差的问题。采用了一种改进的PID控制器的方法来提高四旋翼飞行器的调整速度和稳定性。研究了基于差分进化算法的PID控制器的系统模型,相比于基于Ziegler-Nichols调参方法的PID控制器,系统的上升时间提高了36%。并通过matlab仿真,结果表明运用差分进化算法对四旋翼无人机的姿态进行调整,不仅能够提高四旋翼无人机的稳定性,还能提高四旋翼无人机姿态调整的速度。
- 薛萍周仁鹤王宏民
- 关键词：四旋翼飞行器模糊推理差分进化算法PID控制器
- 高灵敏度契伦科夫发光成像系统的构建与初步应用
- 2015年
- 契伦科夫发光成像技术(Cerenkov luminescence imaging,CLI)可以实现核素的在体光学成像,具有灵敏度高,价格低廉和易于开展等优势。但由于契伦科夫光信号微弱,且主要集中在蓝紫光波段生物组织穿透性差等因素,造成了契伦科夫光信号难于采集。目前尚没有针对CLI的特异性成像系统。为更好地采集契伦科夫光信号,本文介绍了一套自主研发的高灵敏度CLI成像系统,该成像系统采用电子倍增耦合器件(electron multiplying charge-coupled device,EMCCD)相机耦合大光圈光学镜头作为信号采集模块,研发成像控制软件和图像融合软件以提高系统操控性和成像精度。在此基础上,通过体外实验验证了该系统可采集到1μCi的18F-FDG产生的契伦科夫光信号,显著提高了信号采集的灵敏度。在体的肿瘤成像研究进一步表明该系统在活体契伦科夫光成像的优势。
- 包成鹏刘侠胡振华宋天明徐敏田捷
- 关键词：成像系统高灵敏度
- 光学投影断层成像在离体样本中的应用研究
- 2015年
- 目的利用光学投影断层成像系统对小鼠离体心脏和肝脏进行三维成像,进而通过考察三维成像效果研究光学投影断层成像的应用价值。方法对小鼠进行心脏灌注,分别取出心脏、肝脏组织,并对组织进行琼脂包埋、脱水和透明化处理,得到心脏和肝脏样本。利用光学投影断层成像系统采集心脏和肝脏的透射数据,并通过滤波反投影的方法得到心脏和肝脏的三维图像。分析得到的三维图像,研究光学投影断层成像的应用价值。结果通过上述实验方法得到心脏和肝脏样本,利用光学投影断层成像系统得到具有较高清晰度和空间分辨率的样本三维结构图像。结论利用光学投影断层成像技术可获得具有高清晰度的生物组织器官的三维结构图像,在组织分辨率水平上获得小动物器官的数据信息,为尺度在1~10 mm的生物样本提供了有力的研究手段,必将大大推动生物科学基础研究的发展。
- 汪俊刘侠董迪方梦捷田捷徐敏杨鑫
- 关键词：滤波反投影
