蔡畅
- 作品数：1 被引量：4H指数：1
- 供职机构：中南大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于部分反馈线性化的三杆体操机器人控制策略被引量：4
- 2009年
- 针对复杂的非线性欠驱动三杆体操机器人系统,提出了一种基于部分反馈线性化的控制策略。首先,将三杆体操机器人的运动空间分为两个区域:摇起区和平衡区,然后,在摇起区利用部分反馈线性化设计摇起控制器,对第二杆与第三杆进行联动控制,确保欠驱动三杆体操机器人迅速摆起,并且摆起后第二杆和第三杆自然伸展;进入平衡区后,采用基于线性二次型调节器(LQR)的平衡控制器,将系统稳定在竖直向上的位置,实现系统控制目标。仿真结果验证了该控制策略的有效性。
- 赖旭芝蔡畅吴敏余锦华
- 关键词：体操机器人线性二次型调节器
