陈玉龙
- 作品数：4 被引量：33H指数：3
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 新型并联解耦结构五维力传感器性能分析被引量：5
- 2004年
- 介绍基于并联 4 - SPS& 1- U PU结构的新型五维力 /力矩传感器的结构特点 ,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力、力矩各向同性度 ,为该五维力 /力矩传感器的设计和使用提供了理论依据 ,分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和力矩各向同性的。该传感器采用弹性球铰替代普通球铰 ,弹性虎克铰替代普通虎克铰 ,具有结构灵巧、工艺好等优点 ,可应用到机器人手指和其他使用多维力
- 陈玉龙高峰张建军赵辉
- 关键词：解耦力传感器机器人手指力矩传感器性能分析各向同性
- 新型解耦和各向同性五维力传感器性能分析被引量：13
- 2004年
- 介绍基于并联4-SPS&1-UPU结构的新型机器人五维力与力矩传感器的结构特点,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性,为该五维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据,分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰和虎克铰,具有结构灵巧、工艺好等优点,可应用到机器人手指和其他使用多维力与力矩传感器的场合。
- 高峰陈玉龙彭斌彬李为民张建军
- 关键词：机器人力传感器各向同性并联机构
- 多维并联式力传感器的性能分析与应用研究
- 该文的主要内容包括传感器的性能指标定义,在此基础上的三、五维力传感器的性能分析,多维力传感器的静态标定研究,六维力传感器的应用研究. 首先介绍了空间模型理论与雅可比矩阵及条件数的概念,分析了三维力传感器在平台式结构和解耦...
- 陈玉龙
- 关键词：三维力传感器六维力传感器刚度微操作机器人
- 文献传递
- 基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人静力学及其微动平台的静刚度分析被引量：13
- 2004年
- 并联微动机器人通过弹性铰链的弹性变形实现终端平台的微运动,静力学和静刚度是微动机器人必须解决的问题。充分考虑弹性铰链的弹性反力/力矩,对6-PSS并联微动机器人进行静力学分析,建立了压电陶瓷驱动力与微动平台外载的关系模型,并定义了微动机器人的驱动刚度矩阵。基于并联微动机器人的特殊性,定义了微动平台的刚度,通过静刚度分析推导出了微动平台刚度矩阵,为并联微动机器人结构刚度设计、弹性铰链刚度综合和动力学分析提供了理论基础。
- 张建军高峰陈玉龙赵辉
- 关键词：压电陶瓷驱动并联微动机器人静力学静刚度
