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高国伟: 作品数：146 被引量：325H指数：8; 供职机构：北京信息科技大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金北京市教育委员会科技发展计划面上项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程环境科学与工程电子电信更多>>

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一种基于生成对抗网络与模型泛化的机器人推抓技能学习方法被引量：4: 2022年; 杂乱环境中机器人推动与抓取技能自主学习问题被学者广泛研究,实现二者之间的协同是提升抓取效率的关键,本文提出一种基于生成对抗网络与模型泛化的深度强化学习算法GARL-DQN。首先,将生成对抗网络嵌入到传统DQN中,训练推动与抓取之间的协同进化;其次,将MDP中部分参数基于目标对象公式化,借鉴事后经验回放机制(HER)提高经验池样本利用率;然后,针对图像状态引入随机(卷积)神经网络来提高算法的泛化能力;最后,设计了12个测试场景,在抓取成功率与平均运动次数指标上与其他4种方法进行对比,在规则物块场景中两个指标分别为91.5%和3.406;在日常工具场景中两个指标分别为85.2%和8.6,验证了GARL-DQN算法在解决机器人推抓协同及模型泛化问题上的有效性。; 吴培良刘瑞军李瑶陈雯柏陈雯柏

写字机器人绘制纸基微流控芯片便携检测Ca^(2+)被引量：1: 2022年; 纸基微流控芯片是一种纸质基底芯片,具有性能优良、价格低廉的优势,然而其制备技术多依赖专业昂贵的设备,限制了纸基微流控芯片的发展。该文采用成本低廉的家用写字机器人,将具有敏感特性的智能水凝胶绘制在纸质基底材料上,得到具有水凝胶阀门的纸基微流控芯片。以Ca^(2+)为模型靶标,该纸基微流控芯片能实现不同浓度(0.1~50 mmol/L)Ca^(2+)溶液的裸眼定量检测,并具有很好的易用性和重现性。同时采用ILX506 CCD传感器制作纸基微流控芯片的数字显示设备,以实现芯片测量结果的自动读取功能。该方法能快速便捷、低成本地制备多条纸基微流控芯片,为其普适化制备提供了新的研究思路,在发展中地区具有良好的推广前景。; 刘旭高国伟高国伟张开宇胡敬芳; 关键词：水凝胶

基于非线性互补滤波算法的四旋翼飞行器姿态信息融合处理被引量：2: 2017年; 针对四旋翼飞行器的MEMS惯性测量单元在姿态测量过程中存在着漂移和噪声误差等问题,在经典互补滤波融合算法的基础上提出了一种改进型的姿态融合处理算法,并搭建了以MPU6050为姿态测量单元的四旋翼飞行器硬件测试平台,分别在静态和动态环境下对惯性测量单元直接解算得到的姿态数据、传统互补滤波融合得到的姿态数据及改进后滤波算法融合得到的姿态信息进行对比。结果表明,改进后的姿态融合算法在静态环境和动态环境下都表现出了优于传统互补滤波的姿态融合处理效果。; 孙菁宇高国伟潘宏生毛瑞燕; 关键词：四旋翼飞行器

室内智能照明控制装置被引量：1: 2017年; 介绍一种基于HC6800-MS功能板设计的控制室内照明的装置,该装置主要由电源电路、单片机最小系统、光敏传感器、红外感应传感器,继电器等组成,通过控制人工照明以及窗帘的开闭来实现良好的室内照明环境。尤其是照明控制装置中的智能开关设计,通过与手机巧妙搭配使用可以充分的满足卧室照明的智能控制要求,满足睡眠、夜景、唤醒、起床等多种个性化要求,体现了良好的人性化和节能化。; 贾文浩高国伟彭桂武吴东东郝亚东梅迪; 关键词：控制装置智能控制智能开关

居家诊断心肌梗死:基于适体的cTnI传感技术被引量：1: 2023年; 心肌肌钙蛋白I(cTnI)是与急性心肌梗死(AMI)密切相关的生物标志物,被认为是诊断AMI的“金标准”。目前已有多种cTnI检测技术被开发,包括基于抗体和适体的检测方法。适体是一种能和靶标特异性结合的短的DNA或RNA序列,因其稳定性好、易合成和成本低等优点被用于cTnI检测平台的开发。本文根据信号转导方式,将cTnI检测法分为光学检测和电化学检测两大类,介绍了目前基于适体的cTnI传感技术研究进展,阐述了各类方法的检测原理、性能以及优缺点,对cTnI传感技术进行了总结并对其在居家检测中的发展进行了展望,希望为开发更灵敏、更便携的cTnI传感器提供借鉴和参考。; 徐志远高国伟李延生廖擎纬胡敬芳胡敬芳; 关键词：心肌肌钙蛋白I 适体

压电复合薄膜触觉传感器的研制及其坐姿识别应用: 2024年; 对溶液流延法和静电纺丝法制备出的聚偏二氟乙烯(PVDF)/钛酸钡(BaTiO_(3))复合薄膜进行压电性能分析,并且对不同质量分数BaTiO_(3)的压电复合薄膜进行性能测试,确定最佳的掺杂比例,使用丝网印刷方法制备出传感器阵列。设计信号转换电路、复位电路、供电电路、多路选通电路,使用PyQt5编写上位机图形可视化界面。在坐姿的识别过程中对五种不同的坐姿(左倾、右倾、正常、前倾、后倾)进行数据采集,对采集到的数据进行线性插值滤波,使用支持向量机(SVM)对数据进行分类,通过添加不同的核函数进行对比分析,实验结果表明识别准确率达到88.33%。; 王超高国伟周昭; 关键词：静电纺丝

基于无线射频技术的环境监测系统研究与应用综述被引量：5: 2021年; 射频识别(radio frequency identification,RFID)技术是实现目标自动识别的关键技术,在物联网技术中发挥着重要作用。文章对无线射频技术的构成、原理及特点等进行介绍,并结合传感器的使用,综合论述了无线射频技术在环境监测领域的研究与应用,最后对RFID技术在环境监测领域的应用前景进行了分析与总结。; 刘耀辉胡敬芳胡敬芳李延生高国伟; 关键词：无线射频技术物联网传感器环境监测

四旋翼飞行器串级模糊自适应PID优化控制系统研究被引量：10: 2020年; 四旋翼飞行器控制系统具有非线性、耦合性等特性,PID参数的整定会存在一定的难度,而且固定的参数无法适用于四旋翼面临的复杂环境。要实现四旋翼的优化控制需要进行自适应性改进。该文结合PID控制和模糊控制的优点,设计一种非线性化的串级模糊自适应PID控制系统,分别在外环角度、内环角速度控制器中加入模糊自适应PID控制器,增强系统的自适应性和准确性。并且针对四旋翼存在高频干扰的特性,提出在角速度模糊自适应PID控制器的微分环节后加入一阶惯性环节,不完全微分提高了微分控制抗干扰能力。通过Matlab仿真实验对比结果表明,所设计方法响应速度快、超调量小,且增强了四旋翼控制的自适应能力和鲁棒性。; 盛广润高国伟李璇烨罗丹; 关键词：四旋翼飞行器优化控制自适应PID控制器微分控制

一种视/触觉融合的柔性物体抓取力估计方法: 2024年; 针对柔性物体操纵问题,提出了一种视/触觉融合的柔性物体抓取力估计方法——多感知局部增强Transformer(MSLET)。该方法利用模型学习每种传感器模态的低维特征,推断待抓取物体的物理特征,融合各模态的物理特征向量,用于预测抓取结果,并结合安全抓取物体的经验,推断最佳抓取力。首先,提出了用于提取视觉图像和触觉图像浅层特征的Feature-to-Patch模块,它利用2种图像的浅层特征提取图像块,进而得到它们的边缘特征,充分学习数据的特征信息,更好地推断物体的物理特征。其次,提出了用于增强局部特征的Local-Enhanced模块,对多头自注意力机制生成的图像块进行深度可分离卷积处理,以此增强局部性特征处理,促进空间维度上相邻标记之间的相关性,提高抓取结果的预测准确率。最后,对比实验表明,本文算法在保证运行效率的同时,将抓取准确率相较于当前最优模型提高了10.19%,证明该算法能够有效估计柔性物体抓取力。; 吴培良李瑶牛明月陈雯柏陈雯柏

一种超疏水涂层的制备方法: 本发明属于超疏水涂层制备技术领域，具体涉及一种超疏水涂层的制备方法。制备双修饰纳米功能颗粒，所述双修饰纳米功能颗粒包括疏水长碳链分子、DNA单链分子两种修饰；在基底表面修饰不同长度的DNA单链分子，在基底表面修饰的DNA...; 李延生高国伟

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