张淑珍
- 作品数：115 被引量：240H指数：8
- 供职机构：兰州理工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金甘肃省自然科学基金甘肃省中青年科技研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学金属学及工艺更多>>
- 两轮自平衡智能车直立行走研究被引量：4
- 2017年
- 两轮智能车直立行走及直立行走的稳定性一直是两轮自平衡智能车制作过程中的关键问题,针对建立的两轮自平衡智能车动力学模型,分析了两轮自平衡智能车自身无法维持直立状态的原因,并得出两轮自平衡智能车直立控制所需要的关键参数为智能车车身的姿态倾角,通过互补滤波将陀螺仪加速度计采集到的数据进行融合,得到准确的姿态倾角值,并以实验对比的方式得到了陀螺仪加速度计在两轮自平衡智能车上的最优安装位置,最终实现两轮自平衡智能车直立行走。
- 龚林强杨萍申涛郑海霞张淑珍
- 关键词：陀螺仪加速度计
- 一种弧焊机器人轨迹跟踪控制方法的研究被引量：4
- 2016年
- 针对弧焊机器人动态特性中的非线性和不确定因素,对机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究。为提高跟踪精度和控制性能,提出一种基于高斯基模糊神经网络的轨迹跟踪控制方法。该方法以高斯基作为隶属函数,结合神经网络和模糊算法,设计了高斯基模糊神经网络控制器。采用非线性规划中的最速下降法对模糊神经网络进行自学习,能够在线调节隶属度函数的中心以及关节耦合权值,使得控制器具有更好的自学习与自适应能力。数值仿真结果表明该控制方法能高效地控制机器人的轨迹跟踪。
- 张淑珍冯振民于子然
- 关键词：模糊神经网络高斯基函数弧焊机器人
- 一种双层轨道式爬壁机器人
- 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机...
- 郑海霞马伟杰祝铎李春玲张淑珍杨萍南文虎贺瑗王富强马晓申涛
- 文献传递
- 陆地钻机钻杆自动传送系统结构设计及运动学分析被引量：1
- 2014年
- 结合陆地科学石油钻探机的工作要求,设计了一套钻杆自动传送系统,介绍了系统的机构组成以及工作原理;通过建立系统空间模型,进行了运动学分析和速度分析,得到了系统的雅克比矩阵,为系统的运动控制等进一步研究提供了理论基础。利用ADAMS仿真软件对系统模型进行模拟仿真,得到了末端机械手运动学仿真曲线,验证了设计方案的可行性。
- 杨萍曾辉张淑珍李春玲
- 关键词：运动学分析数值仿真
- 静电喷涂新模型的试验研究被引量：1
- 2018年
- 针对机器人喷涂应用较广,而实用的静电喷涂漆膜厚度分布数学模型较少的情况,进行了静电喷涂静态、动态喷漆试验,得到椭圆形漆膜分布中心轴截面及其平行截面上漆膜厚度分布数据。基于最小二乘法采用四次多项式对平行截面上涂层厚度进行拟合,结果表明相互平行截面上的漆膜厚度分布曲线存在相似性且拟合曲线高次项系数为零,进而提出一种静电喷涂漆膜厚度分布新模型-椭圆抛物面分布模型,对该模型采用指数形式进行修正。基于修正后的静态喷涂漆膜分布模型进行了动态喷涂数值计算,并与动态喷涂试验数据进行对比,结果表明修正后椭圆抛物面分布模型与实验结果有较好的一致性。
- 张淑珍赵培毛伟孔民秀
- 关键词：静电喷涂漆膜厚度多项式拟合
- 边缘提取的局部罚值方法
- 根据图像中每个像素的小邻域内的局部阈值选取，应用小邻域内的灰度信息自适应地选择阈值，从而检测出更清晰图像边缘。仿真表明，得到较好的边缘提取效果。
- 杨萍林泽鸿张力张淑珍
- 关键词：边缘检测图像分割计算机视觉局部阈值灰度信息
- 文献传递
- 一种仿猫科动物爪的车辆轮胎防滑装置
- 一种仿猫科动物爪的车辆轮胎防滑装置，包括轮毂（1），舵机安装座（2），舵机（3），动盘（4），动盘销轴（5），滑杆（6）、滚子销轴（7）、定位套筒（8）、滚子（9）、压缩弹簧（10）、球铰链（11）、防滑爪（12）和轮胎...
- 郑海霞祝铎马伟杰张淑珍龚景虎贺瑗
- 文献传递
- 一种非晶合金齿轮及其铸造模具和方法
- 本发明属于非晶合金齿轮的制备技术领域。本发明公开了一种非晶合金齿轮铸造方法，通过依次进行原料准备、合金锭子制备、模具组装和铸造充型，就可以待整个模具冷却至室温后取出铸件，从而获得非晶合金结构的微齿轮铸件，并且与传统硬质合...
- 李春玲梁彪董利江付小强寇生中张淑珍
- 文献传递
- 水轮机修复专用机器人的静力学分析
- 本文针对水轮机修复专用机器人,分析了操作臂在静止状态下的受力情况,推导并建立了水轮机修复专用机器人分别在焊接和打磨时的静力学方程,用Matiab软件计算机器人在静态下的连杆受力和平衡方程,结合运动学所得出的结论,讨论了机...
- 杨萍仲大伟刘小琴张淑珍李鹤歧
- 关键词：机器人水轮机修复
- 文献传递
- 构建以大学生科技竞赛为依托的创新创业教育实践体系被引量：13
- 2019年
- 为培养大学生的创新思维和创新能力,通过营造创新教育的氛围和环境,设置创新创业专职机构,出台相应政策和实施方案,整合资源,创建金字塔型的创新创业教育训练平台,依托科技创新基地开展大学生科技创新竞赛活动,构建以大学生科技竞赛为依托的创新创业教育实践体系,学生通过竞赛活动,提高了创新能力,培养了学生知识融合能力、实践动手能力及团队协作精神,并将自己在学习和生活实践中的创新思维体现在竞赛作品中,不但实践了所学知识,同时实现了创新与梦想。
- 郑海霞杨萍张淑珍王富强李春玲贺瑗强建国马晓李冬梅
- 关键词：创新创业
