段勃勃
- 作品数：4 被引量：23H指数：2
- 供职机构：东北大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于序列图像的车辆自运动估计算法
- 2011年
- 提出了一种基于单目视觉序列图像的车辆自运动估计算法,首先利用自车运动和相机运动间的约束建立了运动模型,该模型消除了运动参数间的模糊性从而提高了运动估计的可靠性;然后提出了基于多参考帧的运动估计实现技术,增强了算法在低速场景下的准确性。实验结果表明该算法不容易受光照和背景的影响,在复杂应用场景中能够准确的估计出车辆自运动参数。
- 段勃勃刘威杨春阳袁淮刘积仁
- 关键词：鲁棒单目视觉辅助驾驶系统
- 基于单目视觉的自车运动参数鲁棒估计被引量：10
- 2009年
- 提出一种适用于结构化道路的自车运动参数鲁棒计算方法.该方法通过建立双线性增量自运动模型,选择车道线和道路导向箭头上的角点作为路面特征点,利用连续两幅图像的多对匹配的特征点对模型进行求解,从而估计出自车运动参数.实验结果表明该方法不容易受光照和背景的影响,在结构化道路上能够准确地估计自车运动参数.同时该方法计算量小,能够满足实时性要求.
- 刘威魏存伟赵逢段勃勃袁淮赵宏
- 关键词：单目视觉
- 多核平台上基于可声明并行性的程序优化框架被引量：1
- 2011年
- 针对多核体系平台上充分、有效地发掘目标程序中各种可用并行性的需求,通过引入"层次关系"、"等价关系"和"特性权重"的支持,提出了一种扩展的TStreams模型,并在此基础上实现了一个基于可声明并行性的程序并行优化框架(FAPOF).该框架支持用户对算法的并行特性进行多角度、多粒度的描述并指定适用的各类并行优化规则.基于用户描述,框架可以编译驱动的方式评估各种优化决策的组合,以半自动化的方式对目标程序进行并行优化.由此可将优化过程中程序员原本复杂、困难的并行优化的"决策"工作转化为可用并行性的"描述"工作.实验结果表明,此方法显著地降低了并行优化的难度,提高了并行优化的效率.
- 杨春阳段勃勃袁淮刘积仁
- 关键词：多核自动并行化
- 一种新的基于单目视觉的广义障碍物检测方法被引量：12
- 2011年
- 障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆透视投影变换,分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系.提出了一种区间统计方法,实现了相机位移矢量的鲁棒估计.最后,通过分析连续图像特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系,实现了广义障碍物检测.各种场景下的实验结果表明,该方法能够检测任意类型、形状的障碍物.与传统的运动补偿方法相比,具有更好的鲁棒性和准确性.
- 刘威于红绯杨恒段勃勃袁淮赵宏
- 关键词：单目视觉
