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基于外骨骼的上肢康复机器人设计与研究: 随着人们生活工作节奏越来越快，手臂成了日常生活中运用最多也最容易受伤的肢体。传统的人工物理疗法中，治疗师们劳动强度大且要求具有高度熟练技巧。康复机器人旨在利用机器人原理，把智能控制与人体运动相结合，且能够承受高的工作强度...; 许祥; 关键词：外骨骼上肢康复机器人结构优化伺服驱动; 文献传递

基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人设计与研究被引量：30: 2014年; 为辅助对患肢进行高强度标准化康复训练工作,研制了一种基于外骨骼原理的可穿戴式4自由度上肢康复机器人.该康复机器人可实现肩关节水平方向外展/内收、竖直方向上摆/下摆和旋转运动以及肘关节的屈/伸运动.首先根据康复医学原理确定出人手臂各关节的运动角度范围,并在确保驱动力矩最小的原则下进行结构设计.然后,对各结构进行了运动学与动力学仿真分析,并据此对结构进行优化.最后,设计了康复机器人在连续被动康复运动(CPM)模式下的控制系统.实验结果表明,此结构方便穿戴于人体,机器人的运动自由度与人体运动自由度同轴,能有效地对患肢前、后臂各部位进行支撑和牵引,精确地施加牵引力于上肢的各关节.; 许祥侯丽雅黄新燕章维一; 关键词：外骨骼康复机器人

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许祥