赵亮亮
- 作品数：4 被引量：28H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军军械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 多自由度的危险作业机械臂结构及控制系统被引量：1
- 2010年
- 机械臂结构设计以及多自由度的运动控制是危险作业机器人能否胜任作业任务的关键。针对特殊的作业任务要求,采用电液比例控制和直流伺服驱动相结合的关节驱动形式,分析了无线通信系统、基于双目立体视觉的遥操作主从分级控制系统、各关节的伺服控制及所采用的先进控制策略,提出了半自助、自主两种作业模式,并对其实现原理进行了较深入的剖析。最后,创建了机械臂的虚拟样机模型,进行了机械手工作域的仿真分析,结果表明能较好地满足设计要求。
- 赵亮亮马振书杜峰坡张攀峰
- 关键词：危险作业机器人运动控制双目立体视觉自主抓取
- 危险作业机器人机械臂设计及其运动学分析被引量：11
- 2011年
- 从危险作业机器人的任务需求出发创新设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂,建立了机械臂的虚拟样机模型,机械手工作域的仿真分析表明较好的满足了设计要求。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正向运动学分析,推导出机械臂的运动学方程以及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程的特点,提出了解析法和基于正向运动学分析的可行解估计法相结合的试探搜索算法进行逆运动学求解,实例分析和编程验算表明该方法稳健可靠,计算精度和处理速度能够满足机器人实时在线控制的要求,并且可以应用于机器人轨迹规划和跟踪控制。
- 赵亮亮马振书穆希辉杜峰坡
- 关键词：机器人逆运动学运动控制
- 基于ADAMS的危险作业机械手工作轨迹分析被引量：3
- 2011年
- 利用SolidWorks软件创建机械手的虚拟样机模型,采用D-H法对机械臂进行正向运动学分析和解算,为进一步验证解的正确性,运用ADAMS软件对机械臂运动特性进行仿真分析,得到了机械手处于2种抓取位姿时手爪形心随大臂俯仰的轨迹曲线,与经过正向运动学分析由Matlab绘制的曲线相吻合,这就证明了正向运动学分析的正确性。同时,基于ADAMS的机械手工作轨迹分析,为机械臂的优化设计及运动控制提供了参考依据。
- 赵亮亮马振书杜峰坡来升
- 关键词：机械手正向运动学ADAMS
- 负载敏感变量泵稳态特性研究被引量：13
- 2011年
- 建立负荷传感系统稳态时的数学模型,并通过研究得出负荷传感系统存在3种稳定状态:在状态I,敏感阀阀芯位移xLS0=0,负荷传感系统工作正常;在状态II,xLS0>0,排量控制油缸腔体内的控制压力py和泵出口的压力pP相等,此时敏感阀的设定压差值ΔpSET和负载压力pL均比较低,系统处于不稳定工作状态;在状态III,xLS0<0,负载所需流量大于泵提供的流量,泵满排量供油,此时系统虽处于稳定状态,但负载敏感阀控制不起作用。在设计和使用中,应避免负荷传感系统工作在状态II和状态III。
- 来升穆希辉杜峰坡师永强赵亮亮
- 关键词：负荷传感系统稳态特性
