韩书葵
- 作品数：76 被引量：91H指数：6
- 供职机构：北华航天工业学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省科技支撑计划项目河北省教育厅项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺一般工业技术更多>>
- 两足步行器并联腿机构的运动分析及步态规划
- 迄今为止两足机器人的研究已经经历了不同的发展阶段,但两足步行器腿机构多采用串联机构.在实际应用中串联机构本身固有不足无法避免,因此研究并联机构来满足那些串联步行器无法满足的要求,在近些年来已经成为机器人研究的一个趋势.本...
- 韩书葵
- 关键词：并联机器人STEWART平台步态规划ZMP点稳定裕度
- 文献传递
- 少自由度并联机构真实运动特性分析
- 少自由度并联机构由于本身的特点在实际中有很广泛的应用。特别是具有完全相同的分支，结构对称具有各向同性的少自由度并联机构更具有应用潜力。但由于少自由度并联机构本身的特点，其对于装配和加工具有很高的要求，多年来具有相同分支的...
- 韩书葵
- 关键词：并联机器人雅可比矩阵运动特性并联机构
- 一种农业灌溉自动抄表及防盗系统
- 本实用新型涉及农业灌溉技术领域，特别是涉及一种农业灌溉自动抄表及防盗系统，包括有嵌入式微处理器(1)和供电电源装置(12)，其特点是：所述的嵌入式微处理器(1)上设有GPRS网络通讯模块(2)和无线抄表模块(3)，程序存...
- 康会峰黄新春李东阳王怀明韩书葵王冰
- 文献传递
- 挖掘机机械手
- 本实用新型属于工程机械技术领域，具体涉及一种挖掘机机械手，包括下手掌、上手掌、摇架、液压缸和销轴；下手掌包括下手指、缸筒连接孔、摇架安装孔和动臂连接孔；摇架包括摇轴、缸杆摇杆和上手掌摇杆，缸杆摇杆和上手掌摇杆固定连接在摇...
- 韩书葵王丽萍刘卫杜韧蔡毅
- 文献传递
- 一种空间欠驱动辅助上下床机器人
- 本发明公开了一种空间欠驱动辅助上下床机器人，包括机架，所述机架的一端铰接有电机托架，所述电机托架的顶端固定安装有直线电机，所述直线电机的输出轴固定安装有电机套块，所述电机套块的外侧套接有电机滑块，所述电机滑块的一端铰接有...
- 韩书葵节茂岩王振营周灭旨王焕晓
- 文献传递
- 2-DOF高速、高精度并联平面平动机器人设计方法研究
- 韩文仲王冰马秋生韩书葵关淳
- 该项目在理论和实践方面具有以下技术特点：1、分析并计算了一种平面二自由度平动并联机器人的运动学全域性能指标，得到了其工作空间形状和面积、输出速度、灵巧度、承载能力及刚度性能评价指标与机构运动尺寸之间的关系及其在空间模型内...
- 关键词：
- 关键词：并联机器人
- 单腿基于Stewart平台的机器人的奇异位形
- 2004年
- 当机器人处于奇异位形时,其操作平台具有多余的自由度,这时的机器人就失去了控制,因此在设计和应用机器人时应该避免奇异位形.在本文种指出了 Stewart平台的奇异位形存在的条件,通过矩阵分析法和瞬时运动法对所设计的步行机器人并联腿机构的奇异位形进行了分析.
- 范顺成王涛韩书葵谷慧茹
- 关键词：奇异位形并联机器人STEWART平台
- 新型三自由度机械式可控压力机床
- 本发明涉及一种三自由度机械式可控压力机床。其特征是：通过一个连杆将冲压滑块与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条RRR(R为转动副)运动支链构成，每一支链均由伺服电机驱动。所述平面三自由...
- 王冰韩书葵韩伟娜
- 文献传递
- 一种连杆式铲谷装袋机
- 本发明公开了一种连杆式铲谷装袋机，包括导向轮，所述导向轮顶端中部固定连接有编织袋撑架，所述编织袋撑架顶端一侧通过D转动副转动连接有铲斗，所述铲斗正面和背面边部分别通过C转动副转动连接有连杆，所述连杆通过B转动副转动连接有...
- 韩书葵江志超节茂岩王振营张思威
- 文献传递
- 4自由度并联机器人刚度分析被引量：33
- 2006年
- 少自由度并联机构应用于机床上时要求具有很高的刚度,而少自由度并联机器人的刚度和机器人雅可比矩阵有很密切的关系。采用螺旋理论方法求出了4-RUC 4自由度并联机构的雅可比矩阵,推导出4自由度并联机器人的刚度计算公式和条件指数计算公式,分析了少自由度并联机器人在某一位置时(z=0)最大和最小刚度所在的方向,给出了这种4自由度并联机器人的最大和最小刚度曲线,通过曲线可以评价出此并联机构在各个方向上刚度大小,为这种机器人的应用和开发提供了有力的依据。
- 韩书葵方跃法槐创锋
- 关键词：并联机器人刚度雅可比矩阵
