吴健珍
- 作品数：6 被引量：28H指数：3
- 供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人的自适应分散跟踪控制
- 2001年
- 提出了一种自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪,该控制器结构简单,而且无需计算回归矩阵,通过对二自由度的机器人的仿真,证明该方法能使跟踪误差快速趋近于零.
- 王洪斌吴健珍王洪瑞宋维公
- 6-DOF并联机器人非线性鲁棒自适应控制
- 该论文首先简单的介绍了并联机器人结构及其机器人控制理论的发展概况,其次,研究了系统仿真的工具,采用SIMULINK和S-FUNCTION结合来对机器人系统进行仿真研究,可以避免繁琐的状态方程的求解;然后,在第三章,进行控...
- 吴健珍
- 关键词：并联机器人鲁棒控制自适应控制分散控制全局渐近稳定
- 文献传递
- 机器人的鲁棒自适应分散跟踪控制被引量：6
- 2001年
- 提供了一种鲁棒自适应控制策略,用于不确定性机器人的发迹跟踪,该控制器由一个ＰＤ线性反馈、一个立方项偿和非线性项构成。控制律采用分散形式,通过对二自由度机器人的仿真,证明该方法能使跟踪误差快速趋近于零。
- 王洪斌吴健珍王洪瑞
- 关键词：机器人分散控制鲁棒自适应控制
- 机器人的自适应分散跟踪控制
- 提出了一种自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪,该控制器结构简单,而且无需计算回归矩阵,通过对二自由度的机器人的仿真,证明该方法能使跟踪误差快速趋近于零.
- 王洪斌吴健珍王洪瑞宋维公
- 关键词：机器人动力学模型
- 文献传递
- 不确定性机器人的自适应跟踪控制被引量：6
- 2002年
- 提出了一种自适应控制策略 ,用于不确定性机器人的轨迹跟踪 ,该控制器结构简单 ,且无需计算回归矩阵 ,通过对二自由度的机器人的仿真 。
- 王洪斌吴健珍王洪瑞
- 关键词：不确定性机器人自适应控制二自由度机器人
- Simulink(S-function)在复杂控制系统仿真中的应用被引量：16
- 2001年
- S-function是system function的简称,其功能是通过Matlab或c语言程序,设计出可实现所需功能的功能模块,将其与Simulink有机地结合,可充分发挥Simulink的优势,扩充Simulink的仿真功能,不但仿真模型简单,而且大大降底了编程的难度,特别适合于复杂控制系统的仿真。文中通过对二自由度机器人的轨迹跟踪这个控制对象,编写了S-FUNCTION程序,来说明该程序的实际应用并证明此方案的实用性。
- 王洪斌吴健珍杨香兰王洪瑞
- 关键词：S-FUNCTIONSIMULINK仿真
