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直流电源激励下的电路高分辨力应变信号处理被引量：13: 2019年; 针对应变信号测量中存在的噪声与直流漂移问题,在研究应变信号漂移特性的基础上,提出了一种适用的直流漂移消除方法,即根据信号的局部极值点进行分段,而后对各段进行多项式拟合;对漂移消除后的信号采用一维双边滤波进行降噪处理,提出了双边滤波最优参数的选择方法,并以信噪比为指标对双边滤波的降噪性能进行了评估。利用实验检验了提出方法的有效性,实验数据为微创外科手术机器人力传感器的应变信号。实验结果表明,经改进的分段多项式拟合方法有效去除了直流漂移;双边滤波方法不仅适用于信号的动态滤波,也保证了良好的滤波效果;使用本文提出的应变信号处理方法后,力传感器的分辨力优于2 g。; 孙会娇代煜代煜姚斌; 关键词：多项式拟合高分辨力

用于微创外科手术机器人的多维力传感器解耦方法研究被引量：22: 2020年; 在微创外科手术机器人系统中,力反馈功能的实现可以提高外科医生在手术中的灵活性,降低患者组织和器官损伤的风险。为实现手术过程中力的检测,设计了一种基于光纤布拉格光栅(FBG)的微创外科手术机器人多维力传感器并研究其解耦方法。该多维力传感器由3条间隔120°的光纤布拉格光栅沿轴向粘贴于手术工具杆末端构成。首先在对传感器应力分析的基础上使用最小二乘法解耦,但由于装配等因素使传感器输入输出之间增加了非线性成分,因此使用前馈神经网络对多维力传感器进行非线性解耦。其次从理论和实验两方面分析了穿刺器的平移对解耦之后的力的影响。实验结果表明,前馈神经网络解耦多维力传感器的效果较好,3个相互垂直方向上的平均误差分别为0.05, 0.07和0.18 N;穿刺器平移后力检测的最大平均误差为0.036 N,可以忽略不计。设计的传感器、解耦方法以及对穿刺器平移影响的分析均具有很强的实用性。; 姚斌张建勋代煜孙会娇; 关键词：力传感器光纤布拉格光栅微创手术机器人解耦

一种宽量程高灵敏度电阻应变测量系统: 本发明公开了一种宽量程高灵敏度电阻应变测量系统，涉及传感器测量领域。主要由改进的电桥电路和量程扩展的方法构成。在电桥输出电压经放大后超出模数转换器采样要求时，由微控制器调节数字电位器滑动端位置，进而使得电桥输出电压满足模...; 张建勋姚斌代煜孙会娇

机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的研究进展被引量：2: 2021年; 为了推动机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的深入研究和临床应用,综述了其研究进展。针对有传感器的力感知,将其分为基于电信号和基于光信号两类,分析了传感器在手术器械上的位置分布、机械结构、测量范围、测量精度和电磁兼容性等关键指标,并讨论了其优势和局限;针对无传感器的力感知,将其分为基于视觉和基于动力学模型两类,并分析了其实现方法、技术障碍和误差来源。最后,展望了机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的发展趋势。; 张建勋张建勋代煜姚斌; 关键词：力传感器

一种基于光纤光栅的微创外科手术机器人四维力传感器: 本发明提出了一种基于光纤光栅的微创外科手术机器人四维力传感器，主要由九条光纤布拉格光栅分别粘贴在空心玻璃纤维圆杆上经八条轴向切槽切割后形成的四条窄梁和四条宽梁上构成，并分别负责空心玻璃纤维圆杆2末端执行器所受径向力Fx和...; 张建勋姚斌代煜; 文献传递

一种基于光纤光栅的微创外科手术机器人四维力传感器: 本发明提出了一种基于光纤光栅的微创外科手术机器人四维力传感器，主要由九条光纤布拉格光栅分别粘贴在空心玻璃纤维圆杆上经八条轴向切槽切割后形成的四条窄梁和四条宽梁上构成，并分别负责空心玻璃纤维圆杆2末端执行器所受径向力Fx和...; 张建勋姚斌代煜; 文献传递

能够基于铣削声实现骨铣削深度监控的麦克风阵列系统: 能够基于铣削声实现骨铣削深度监控的麦克风阵列系统，包括两个固定导轨，固定导轨上安装的N个滑动导轨组件，各滑动导轨组件上各安装有M个滑动麦克风组件，各滑动麦克风组件上的麦克风分别通过通讯总线与处理器连接，处理器通过控制器和...; 张建勋夏光明代煜李睿姚斌; 文献传递

一种宽量程高灵敏度电阻应变测量系统: 本发明公开了一种宽量程高灵敏度电阻应变测量系统，涉及传感器测量领域。主要由改进的电桥电路和量程扩展的方法构成。在电桥输出电压经放大后超出模数转换器采样要求时，由微控制器调节数字电位器滑动端位置，进而使得电桥输出电压满足模...; 张建勋姚斌代煜孙会娇; 文献传递

钢铁企业除尘项目施工成本的控制方法研究: 本文对钢铁企业除尘项目施工成本的控制方法进行了研究。文章从传统的工期、质量、网络管理引入科学的计量管理，使除尘项目施工成本的控制进入全过程管理，运用基于活动的技术方法控制除尘项目施工成本，通过消除无效活动、减少低效活动使...; 姚斌; 关键词：项目管理成本控制; 文献传递

能够基于铣削声实现骨铣削深度监控的麦克风阵列系统: 能够基于铣削声实现骨铣削深度监控的麦克风阵列系统，包括两个固定导轨，固定导轨上安装的N个滑动导轨组件，各滑动导轨组件上各安装有M个滑动麦克风组件，各滑动麦克风组件上的麦克风分别通过通讯总线与处理器连接，处理器通过控制器和...; 张建勋夏光明代煜李睿姚斌; 文献传递

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姚斌