张亚
- 作品数：8 被引量：44H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：武器装备预研基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 旋转式惯导系统刻度因数误差的分析与补偿被引量：2
- 2012年
- 刻度因数误差对高精度捷联惯导系统的影响不容忽视。为了消除刻度因数误差的影响,需要对刻度因数误差进行估计和补偿。由于现有的刻度因数误差模型不能进行补偿,所以提出了一种新的刻度因数误差模型。利用新模型,应用一种快速估计刻度因数误差的方案估计刻度因数误差,并且在单轴四位置旋转方案中对其进行补偿,这样就可以将刻度因数误差的影响消除掉。仿真结果表明,采用新的模型可以精确、快速的估计出刻度因数误差,经过补偿,可以消除刻度因数误差对陀螺漂移造成的影响。
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- 关键词：捷联惯导系统
- 基于二代小波的光纤陀螺实时降噪方法研究被引量：17
- 2012年
- 在以光纤陀螺为主要惯性敏感元件的捷联惯导系统中,陀螺输出信号中的非确定性随机漂移的实时滤除,对提高实际系统的初始对准精度及导航精度均具有重要的意义。考虑到传统小波阈值法的去噪性能及实时性问题,提出了一种基于第二代小波变换,并结合硬阈值、强制降噪和带滑动数据窗的光纤陀螺信号实时降噪改进方案。利用MATLAB进行了正弦信号和光纤陀螺输出信号的模拟实时降噪实验,并与一代小波实时降噪方案进行了比较,验证了改进方案在理论计算速度大幅提升的前提下,降噪性能得到提高,进而减小了系统输出的姿态误差。
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- 关键词：随机漂移光纤陀螺
- 旋转式惯导系统旋转角速度最优设计被引量：2
- 2013年
- 针对旋转式惯性导航系统中旋转角速度选取无理论支撑的问题,提出了一种旋转角速度的设计原则。利用旋转式惯导系统误差模型及拉氏变换、拉氏反变换理论求解出系统速度误差的解析表达式。利用理论推导,提出旋转角速度的设计原则。利用该原则能够准确得到在特定的惯性器件水平下的最优旋转角速度。在理论分析的基础上进行了仿真和试验验证,仿真和试验结果均表明,采用该原则所设计出的旋转角速度时系统的定位精度高于其他旋转角速度,验证了该设计原则的有效性。
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- 关键词：捷联惯性导航系统角速度最优设计
- 基于迭代平方根CKF的SLAM算法被引量：6
- 2014年
- 在大尺度环境中,平方根容积卡尔曼同步定位与地图构建算法的非线性误差严重制约了算法的定位精度,为解决这一问题,提出了一种基于迭代平方根容积卡尔曼滤波的改进算法,该算法结合迭代理论,对平方根容积卡尔曼滤波的量测更新过程进行迭代更新,充分利用最新的观测信息,降低滤波的估计误差,从而构建精确的地图并获得高精度的定位信息.仿真实验结果表明,采用本算法后,x轴和y轴方向上的位置误差均在1.5 m以内,估计结果明显优于SRCKFSLAM、CKF-SLAM和EKF-SLAM算法;添加不同的环境噪声后进行仿真实验,该算法所取得的位置误差相比仍是最小的.利用该算法可以有效地减小非线性误差造成的影响,提高SLAM的定位精度.
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- 关键词：同步定位与地图构建
- CKF在SINS动基座大失准角初始对准中的应用
- 2014年
- 为了提高动机座捷联惯导系统初始对准的精度,在推导动基座大方位失准角非线性模型的基础上,提出一种基于容积卡尔曼滤波法的动基座初始对准算法,并对提出的算法进行仿真和试验验证。结果表明,与传统的无迹卡尔曼方法相比,利用该方法能够在更短的时间内更准确地完成精对准过程。
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- 关键词：船舶工程大方位失准角
- 基于捷联惯导系统的杆臂效应误差分析被引量：5
- 2012年
- 随着捷联惯导系统的发展,对惯性导航精度和快速性的要求越来越高。而快速性主要取决于初始对准时间。传统的初始对准方法具有一定的局限性,而传递对准是一种新型的、快速的初始对准方法。主要分析了传递对准方法中的速度匹配方法,在此基础上推导了杆臂效应的基本原理。最后通过仿真得到,存在杆臂效应时,航向失准角估计误差稳态值为-0.5°;通过实船实验得到,存在杆臂效应时,俯仰、横滚和航向角的失准角估计误差分别为-0.22°,-0.37°,-0.35°,从而验证了杆臂效应误差对失准角的影响。
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- 关键词：匹配方法杆臂效应
- 双轴旋转式惯导系统自标校技术被引量：3
- 2015年
- 为使系统长时间保持较高精度,惯导系统启动后需要对惯性器件误差进行标校.本文利用全局可观测性分析方法,建立了旋转式惯导系统的运动状态与其可观测性之间的关系,提出船用旋转式捷联惯导初始对准与自标校的转位原则,利用该原则并结合惯导系统的实际,设计出了一种绕两水平轴旋转的八位置标校方案,仿真结果表明绕两水平轴旋转方案优于其他绕任意两轴旋转方案;在实验室环境下对该标校方案进行了试验验证,结果表明:采用该方案后系统的定位误差由18 nm/10 h减小到5 nm/10 h,系统定位精度大幅度提高,验证了该标校方案的有效性.
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- 关键词：捷联惯导系统
- 传递对准中杆臂效应的误差分析与补偿被引量：12
- 2013年
- 杆臂效应误差是影响速度匹配传递对准的重要因素之一,因此必须对其进行补偿。由于常用的数字滤波补偿方法的补偿效果不太理想,针对大方位失准角条件下的非线性系统提出了一种直接计算的补偿方法。由于计算补偿方法的前提是杆臂长度已知,当杆臂长度未知时,提出了先利用无迹卡尔曼滤波扩维方法对杆臂长度进行估计,再采用计算补偿对杆臂速度项进行补偿的算法。为了验证本算法的有效性,进行了仿真和实验验证。采用该算法后,仿真条件下方位失准角可以在120 s内收敛至0.381°;实验条件下方位失准角可以在0.8 h内收敛至-0.031°。仿真和实验结果均表明与数字滤波补偿方法相比,采用该算法后初始对准的速度和精度都有很大程度的提高。
- 高伟张亚孙骞奔粤阳
- 关键词：非线性系统杆臂效应补偿方法
