张玉茹
- 作品数：276 被引量：624H指数：14
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
- 一种多元触觉融合反馈手柄
- 本发明涉及一种多元触觉融合反馈手柄，其特征在于：包括手指触感功能区、手掌触感功能区、空间定位功能区三个区域；手指触感功能区包括一个或多个触感按钮，手指可以单独或联合操作触感按钮，触感按钮具有柔软度、温度、表面摩擦及纹理、...
- 王党校张玉茹郭琦琦龚翌洁
- 文献传递
- 穿戴式力觉交互设备及系统
- 本发明公开了一种穿戴式力觉交互设备及系统，属于力觉交互设备领域。该设备包括：切向力输出装置、摩擦盘、切向振动输出装置、法向力输出装置、法向振动输出装置和均设置在机壳内，切向力输出装置与切向振动输出装置并列设置在机壳内人一...
- 王党校徐牧张玉茹杨潇潇杨高峰
- 面向签名防伪的新型力觉感知数字笔设计
- 基于动态特征的身份识别方法较之于静态特征(如指纹、虹膜等)具有隐蔽性好、不易模仿等优点,是身份识别技术的新发展趋势。故此提出了一种采集签名时力信号的数字笔,用于书写行为特征的识别。本数字笔基于杠杆式测量原理，通过紧凑的结...
- 姚冲王党校张玉茹
- 关键词：数字笔身份识别
- 文献传递
- 书写训练设备及处理方法
- 本发明实施方式公开一种书写训练设备及处理方法。所述设备包括：机体，用于设置各部件；训练笔，通过传动支架设置在机体上，训练笔前端与位置传感器对应；位置传感器，设置在机体上，用于将训练笔前端位置的变化转化为电信号，其电信号输...
- 王党校张玉茹吴俊姚冲
- 文献传递
- 手指机构力操作灵巧性的分析与评价被引量：4
- 2000年
- 本文对开端钢缆传动手指机构的力操作灵巧性问题进行研究 .首先 ,定义了钢缆张力椭球 .在此基础上 ,分析了手指机构力操作的位形灵巧性及钢缆传动结构对位形灵巧性的影响 .其次 ,根据钢缆张力空间与指端操作力空间之间的映射关系 ,给出了建立指端在给定操作位形处的操作力矢量集合的几何方法 .得到的矢量集合反映了考虑钢缆张力限制时 ,指端实际的力操作能力 .为评价指端实际的力操作灵巧性 ,还提出两个新的度量指标 .最后 。
- 李剑锋张玉茹张启先
- 关键词：多指手机器人
- 适用于视触觉融合反馈的虚拟现实软件框架的实现方法
- 本发明提供一种适用于视触觉融合反馈的虚拟现实软件框架的实现方法，所述软件框架包括视觉组件、触觉组件、硬件组件和核心管理组件，通过几个组件的协调工作，用户可以根据虚拟物体与虚拟化身的接触类型选择一种或者多种不同的工具库，从...
- 王党校郭园童倩倩张玉茹
- 文献传递
- 一种新型的六自由度力反馈装置
- 一种新型的六自由度力反馈装置，它是由底板（1）、并联3RRC机构和转动机构（6）组成；并联3RRC机构的驱动模块（2）安装于底板（1）上，转动机构（6）安装于并联3RRC机构的动平台上（5）；该装置各结构件的固定通过螺钉...
- 张玉茹刘军传王党校李朝斌
- 文献传递
- 融合多元触觉和沉浸式视觉的可移植VR软件框架被引量：5
- 2020年
- 多元触觉和沉浸式视觉反馈的时空一致性配准以及现有VR软件框架中硬件设备的接入便捷性问题,制约了医疗、商务、娱乐等不同行业中视触觉融合场景的快速开发。为解决这一难题,提出融合多元触觉和沉浸式视觉的可移植VR软件框架,根据视触觉反馈精度要求的不同设计了双层和三层架构兼顾视觉渲染、触觉渲染、硬件控制的不同需求。实验结果表明该框架具有支持视-触融合同步反馈、硬件平台可移植、图形场景开发简便和交互场景可快速替换等特点,能够满足不同领域的交互应用需求。
- 郭园童倩倩郑宇铠王子琦张玉茹王党校
- 关键词：人机交互
- 一类Power抓持接触力分解的一般表达式
- 1999年
- 与灵巧抓持相比，Ｐｏｗｅｒ抓持可承受较大的外部载荷，能够更稳定地抓持物体．但由于抓持机构与物体间的约束较多，且接触点可出现在抓持机构中活动度有限的构件上，因此不能采用已有的适用于灵巧抓持的接触力分解方法对其接触力进行分解．本文在对一类Ｐｏｗ ｅｒ抓持机构的结构特征进行分析的基础上，适当地建立了接触坐标系和物体坐标系．通过对接触力空间进行分解，给出了抓持接触力分解的一般表达式．并根据该表达式，建立了此类Ｐｏｗ
- 李剑锋张玉茹张启先
- 可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置
- 本发明涉及一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，包含：电动机；驱动模块箱体，与电动机相连接；缠绕装置，包括一柔索卷筒，与驱动模块箱体连接；一压轴，固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方；张紧装置，包...
- 张玉茹张耀军戴晓伟刘冠阳
- 文献传递
