李立
- 作品数：95 被引量：372H指数：11
- 供职机构：西南交通大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省应用基础研究计划项目铁道部科技研究开发计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
- 基于机器人机构学的蛋白质多肽链的运动学研究被引量：1
- 2012年
- 使用机器人机构学原理,基于蛋白质多肽链的性质和各原子的位置关系首次将肽键的扭转考虑在内,建立了考虑肽键扭转的蛋白质多肽链的机器人机构学模型。以二级结构中最常见的α螺旋为例进行了仿真,并对其一定的弹性变形进行了计算,仿真和计算结果表明此模型能够更为准确的表达蛋白质二级结构的空间构象,能够准确定位多肽链中原子的空间位置关系,并且此模型在分析多肽链弹性体方面更具合理性。进一步拓展了蛋白质多肽链的机构学模型在蛋白质的二级结构研究中的应用。
- 武江勇李立
- 关键词：多肽链机器人机构学Α螺旋
- 一种超冗余度机器人关节
- 本发明公开了一种超冗余度机器人关节支架内具有如下的齿轮传动副组合体：一十字轴式齿轮1相互正交的轮轴2和3后分别与两个关节支架的凸舌部4和5相联结；二小齿轮6和7分置于两个关节支架上并与十字轴式齿轮1啮合；所述二小齿轮上设...
- 陈礼顺李立
- 文献传递
- 铁路钢轨打磨目标型面研究被引量：31
- 2011年
- 提出一种基于轮轨接触界面法向间隙的钢轨踏面设计方法,寻找了重载线路上较小轮轨接触应力水平的钢轨打磨目标型面,为新铺设钢轨预打磨及预防性打磨方案的设计提供理论依据。根据三维非赫兹滚动接触理论寻找了轨头的优化范围,在此范围内能保证轮对动态横移过程中,轮轨接触点附近最小法向间隙的钢轨轨头外形。针对重载线路轮轨伤损严重的问题,利用目前的方法对现有的60kg/m钢轨进行了优化设计。利用车辆-轨道耦合动力学理论及三维弹性体非赫兹滚动接触理论对优化前后钢轨踏面与原车轮接触时静态接触性能及动态接触性能进行了分析。结果表明,优化后轮轨界面之间具有较好的"共形"接触特性,在不降低车轮其他动力学性能的情况下,钢轨踏面优化后的轮轨接触应力显著地降低,并且使左右轮轨磨耗程度趋于均衡,可以有效降低轮轨磨耗与滚动接触疲劳。
- 崔大宾李立金学松周亮节
- 关键词：钢轨打磨动力学
- 小半径曲线钢轨非对称打磨廓形设计方法被引量：2
- 2022年
- 为设计可提升列车小半径曲线通过性能的钢轨非对称打磨目标廓形,对中国现有CN60钢轨廓形进行了几何推导;以钢轨廓形几何参数作为设计变量,以车辆系统多体动力学指标作为综合目标函数,考虑钢轨打磨约束条件,提出了一种针对小半径曲线钢轨非对称打磨廓形的多目标数值优化模型;基于差分进化算法编写了相应的数值计算程序,并选择合理的计算参数求解了优化模型;根据实际线路参数分析了优化后钢轨打磨廓形的轮轨接触几何特性,并验证了列车的小半径曲线动力学性能。研究结果表明:提出的优化方法具有较快的计算速度,优化模型仅迭代了97次即可获得理想的钢轨打磨廓形;非对称打磨使内外钢轨具有差异性的打磨位置与打磨深度,将轮轨对中位置向轨道内侧移动了约10mm,且不会改变轮缘处的轮轨匹配特性,有效增大了轮对横移10mm范围内的轮对滚动圆半径差与轮轨接触角差,降低了列车在通过小半径曲线时的轮对横移、轮轨横向力、脱轨系数和轮重减载率,提高了转向架的横向稳定性和轮轨磨耗性能;虽然该打磨方式获得的钢轨廓形增大了轮轨接触应力,但并不会引起轮轨塑性变形。由此可见,该设计方法为提高列车的中小半径曲线通过能力提供了一种可行途径。
- 李立彭敬康崔大宾雷鹏程
- 关键词：车辆工程车辆系统动力学小半径曲线多目标优化
- 基于Stewart平台机构的智能弯管机虚拟样机设计
- 本文对基于 Stewart 平台机构的智能弯管机的虚拟样机设计进行了研究。提出了运用 ADAMS 软件进行智能弯管机参数建模、运动动力学仿真、干涉检查和工作空间分析的思路和具体实现方法,大大降低了研发弯管机械的成本。
- 吴秀林李立
- 关键词：虚拟样机
- 冗余度机器人自运动中的混沌运动及其控制被引量：3
- 2004年
- 以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,采用PD调节器进行工作空间内的负反馈 ,控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径 ,对此过程中机器人自运动中可能存在的混沌运动进行了研究 .通过运动仿真和相图 ,以及计算系统的最大李亚普诺夫指数 ,研究发现 ,基于雅可比矩阵的伪逆 ,求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的 .首次应用延迟反馈控制法对所发现的混沌运动进行控制 ,在适当的参数条件下 ,成功地将混沌运动转变为规则的周期运动 .
- 张登材李立
- 关键词：冗余度机器人混沌PD控制器逆运动学
- 基于车辆横向运动稳定性的车轮磨耗寿命预测被引量：16
- 2013年
- 为预测车轮磨耗寿命,使用综合车辆多体系统动力学模型、轮轨非赫兹滚动接触模型和材料摩擦磨损模型的车轮磨耗计算模型,分析计算车辆不同运行里程情况下车轮型面的磨耗分布情况,并研究车轮磨耗对车辆横向运动稳定性的影响,然后据此提出预测车轮型面磨耗寿命的判断条件。研究结果表明,车轮的磨耗体积和车轮名义滚动圆处的磨耗深度随车辆的运行里程基本呈线性增长,且第1位轮对车轮的磨耗体积和磨耗深度大于第2位轮对。随着车轮磨耗的增加,车辆的临界速度逐渐减小,当车辆运行里程达到30×104km后,车辆的临界速度迅速下降,运行里程超过33×104km后,计算得到的车辆临界速度将低于车辆运营允许的临界速度。为保证车辆的安全运营,在车辆运行达到一定里程后需要对车轮进行镟修。
- 陶功权李霞邓永果邓铁松温泽峰李立
- 关键词：车轮磨耗动力学仿真
- 双杆摆机构混沌运动的控制被引量：7
- 2003年
- 混沌的控制或利用是机构混沌研究的重要问题。在本文中 ,作者首次基于周期信号扰动参数的方法对所发现的双杆摆机构的混沌运动进行了有效的控制 。
- 李立李开富陈永
- 关键词：机构学混沌控制
- 高校行政效能建设中的“神秘顾客”制度初探被引量：1
- 2014年
- 高校行政效能建设对于提高高校管理水平以实现人才培养目标具有重要意义。合理有效的效能监察方法是准确评价高校行政效能高低的一个关键。本文研究了"神秘顾客"调查制度在高校行政效能监察中的应用,提出了可行的实施流程并有效用于某高校机关作风建设效能监察实践。
- 李立刘桂花宋新
- 关键词：监察
- 一种冗余度机器人零空间中的混沌被引量：1
- 2004年
- 基于反馈线性化控制理论,推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程.通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法,对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟,获得了它的自运动状态与其零空间中的矢量之间的关系.研究结果表明,冗余度机器人自运动中的混沌现象不仅与初始条件有关,也与其零空间中的矢量有直接关系.
- 李立李开富陈永
- 关键词：混沌冗余度机器人零空间零动态
