于潇雁
- 作品数：76 被引量：126H指数：6
- 供职机构：福州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金福建省教育厅科技项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>
- 飘浮基两杆柔性空间机械臂基于速度观测器的增广自适应控制被引量：5
- 2017年
- 讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,存在外部扰动漂浮基两杆柔性空间机械臂的基于速度观测器的增广自适应运动控制与振动最优控制问题。选择合适的联体坐标系,利用Lagrange方法并结合动量守恒原理建立了飘浮基两杆柔性空间机械臂系统的动力学方程。利用奇异摄动法,将两杆柔性空间机械臂系统分解为一个关于载体姿态、关节轨迹跟踪的慢变子系统与一个描述柔性杆振动的快变子系统。以此为基础,提出了一个包含慢变控制项与快变控制项的复合控制器。利用自适应滑模观测器得到慢变子系统的观测速度向量,基于这个观测速度向量设计得到系统的增广自适应慢变控制律来实现关节轨迹的跟踪。利用线性观测器得到快变子系统的观测速度向量,基于这个观测速度向量并运用线性系统的最优控制理论得到了系统的快变控制律来实现柔性杆振动最优控制。系统的数值仿真证实了方法的有效性。该控制方案不需直接测量关节角速度、关节角加速度与柔性振动模态坐标导数以及漂浮基的位置、移动速度、移动加速度。
- 于潇雁陈力
- 关键词：自适应控制速度观测器
- 高副低代在滚子直动从动件平面凸轮机构运动分析中的应用被引量：5
- 2008年
- 分析了滚子直动从动件平面凸轮机构,由凸轮的实际廓线求得凸轮的理论廓线.将滚子直动从动件平面凸轮机构转化成相应的尖顶直动从动件平面凸轮机构,然后运用高副低代的方法,把尖顶直动从动件平面凸轮机构转化成连杆机构进行运动分析.最后给出了一个验证算例.
- 于潇雁蓝兆辉
- 关键词：高副低代平面凸轮曲率半径杆组法
- 全弹性空间机器人捕获航天器操作动力学建模及基于干扰观测器的镇定、振动有限时间控制研究
- 随着人类太空探索活动的深入,因故障等原因失效的航天器日益增多,考虑空间资源的宝贵及失效航天器回收的经济价值,空间机器人在轨捕获操作技术的研究成为航天领域的重要发展方向。而由于发射技术与发射费用等原因,空间机械臂的杆件多是...
- 艾海平于潇雁陈力
- 关键词：动力学建模
- 文献传递
- 平行四边形机构变点位置的运动分析(英文)
- 平行四边形机构是一种特殊的铰链四杆机构,四个杆件存在共线位置。铰链四杆机构四个杆件共线时,输出构件运动具有不确定性,称为变点位置。本文对平行四边形机构变点位置进行了运动分析,得出了平行四边形机构变点位置各构件的速度,加速...
- 于潇雁蓝兆辉
- 关键词：平行四边形机构构形
- 文献传递
- 一种脉动式无级变速器
- 本发明公开了一种脉动式无级变速器，其特征在于：包括至少两组以上的凸轮‑连杆组合机构及调速锁紧机构，每组凸轮‑连杆组合机构与无级变速器的输入轴驱动连接，所述凸轮‑连杆组合机构经各自的调速锁紧机构及超越离合器与无级变速器的输...
- 刘开昌郑宗熙黄异巫永坤许建强蓝兆辉于潇雁
- 文献传递
- 自动拆包出料装置
- 本实用新型涉及一种自动拆包出料装置，包括机架，所述机架两侧相对倾斜设置有用以输送袋装料的链轮链条组件，两链轮链条组件分别经主齿轮组件由第一驱动电机同步驱动，所述机架在所述两链轮链条组件中间竖直架设有用以切开袋装料的旋转刀...
- 于潇雁刘勇陈建文陈铭宏尹尧心陈剑峰
- 文献传递
- 一种应用于脉动式无级变速器的调速机构
- 本实用新型公开了一种应用于脉动式无级变速器的调速机构，其特征在于：包括动力输入的蜗杆、调速轴及用以安设调速轴的齿条架，所述调速轴上通过键还分别连接有同心的蜗轮和齿轮，所述蜗轮与蜗杆形成蜗轮副，所述齿条架上安设有可相对齿条...
- 刘开昌郑宗熙黄异巫永坤许建强蓝兆辉于潇雁
- 基于改进人工势场法的冗余机械臂避障规划的方法
- 本发明提供一种基于改进人工势场法的冗余机械臂避障规划的方法，属于机械臂避障路径规划领域，将传统的人工势场法与采样法相结合，通过在关节空间中采样并进行碰撞检测来将笛卡尔空间的障碍物转化到关节空间，然后在关节空间中建立势能场...
- 于潇雁白圆悦
- 铰链四杆机构中RRR杆组装配模式被引量：3
- 2008年
- 铰链四杆机构中的RRR二级杆组可能存在2种装配模式.运用几何学中三角形三边长的关系对铰链四杆机构中RRR杆组的装配模式进行探讨,得到铰链四杆机构中的RRR杆组两杆件共线的条件,进而结合Grashof条件得到了各种铰链四杆机构死点存在情况及在整个运动过程中RRR杆组装配模式发生变化的可能性.
- 于潇雁叶仲和蓝兆辉
- 关键词：铰链四杆机构装配模式
- 铰链四杆变点机构在变点位置的运动分析及其构形
- 2009年
- 对铰链四杆变点机构的变点位置进行讨论,并对其变点位置进行运动分析,进而得出铰链四杆变点机构通过变点位置后可能产生的构形.
- 于潇雁蓝兆辉
- 关键词：铰链四杆机构变点构形
