左骏秋
- 作品数：18 被引量：14H指数：2
- 供职机构：南通大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金江苏省“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理金属学及工艺更多>>
- 升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法
- 本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前端下部的...
- 张磊姚兴田马永林周旭唐文学左骏秋杨元
- 文献传递
- 基于距离误差的服务机器人运动学参数标定研究被引量：3
- 2017年
- 基于MDH(Modified Denavit-Hartenberg)模型,建立自主研发的服务机器人单个关节误差模型,用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合建立的单关节误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型。运用该标定模型不仅可以简化测量过程,还可以避免测量系统与机器人系统之间的坐标转换,从而提高测量精度。最后,结合服务机器人部分解耦的结构特征来制定实验测量点的选取方案,并使用三坐标测量机测量其末端位置。实验结果表明,机器人的绝对定位精度得到明显提高。
- 姚兴田施伟杰张磊徐丹左骏秋
- 关键词：服务机器人
- 易操作升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法
- 本发明公开了一种易操作升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前端...
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- 服务机器人仿人灵巧手设计被引量：2
- 2014年
- 目前设计的仿人灵巧手存在成本过高、结构复杂等问题,不利于服务机器人的动作实现与市场拓展。基于此,提出一种简易的仿人灵巧手设计方案。该方案中,仅设计了三根手指,每根手指三个自由度,采用了电机驱动的欠驱动方式,手指每个关节间由交错式钢丝带传动,达到了关节同时转动的设计要求。该设计既完成了仿人动作,又能达到节省空间的目的,且结构简单而紧凑,降低了开发成本。
- 左骏秋张磊金志鹏喜冠南孙小刚
- 关键词：服务机器人灵巧手超声波电机
- 升降伸缩式楼道清洁机器人
- 本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人，升降导轨上固装纵向齿条，纵向齿条与装在第一齿轮轴上的第一齿轮啮合，第一齿轮轴通过传动齿轮机构与第一驱动机构连接，升降导轨中设置第一滑条，第一滑条通过角铝与上底板连接；上底板与水平...
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- 易操作升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法
- 本发明公开了一种易操作升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前端...
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- 文献传递
- 基于机器人视觉伺服的确定下一最优视点的方法研究被引量：2
- 2015年
- 机器人自动视点规划是目标物自动三维重构研究中的首要问题,而自动确定下一最优视点的位置和方向是自动视点规划的关键。经典群矢量链法只能确定下一最优视点的方向,该文提出一种简化的2-1/2-D视觉伺服新方法,确定下一最优视点的空间位置。新方法使用群矢量链法以开环的方式控制末端执行器的方向;通过图像质心坐标与目标物图像面积等图像特征,采用基于图像的视觉伺服控制末端执行器的位置。方向控制与位置控制相结合形成2-1/2-D的控制策略,使机器人达到下一最优视点的期望位姿。新方法图像雅可比矩阵维数低,控制方法相比经典2-1/2-D视觉伺服更简单易实现。实验结果显示,该方法可使机器人运动到期望的方向和位置实现自动视点规划。最终生成的目标物曲线表面基本上是完整的,只有因目标物表面有些凹小区域引起的很小盲区。
- 黄立平左骏秋张磊
- 关键词：视点规划视觉伺服
- 一种平动半解耦服务机器人
- 本发明公开了一种平动半解耦服务机器人，包括驱动机械臂沿Z轴升降的升降机构、驱动机械臂绕Z轴摆动的腰转机构、绕Z轴转动的前臂摆动机构、绕X轴转动的前臂回转机构、绕Y轴转动的腕部俯仰机构、绕Z轴转动的腕部自转机构。通过升降机...
- 姚兴田徐丹张磊高磊帅立国张兴国黄立平左骏秋郭旭李成浩
- 升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的方便有效判别方法
- 本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的方便有效判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前...
- 姚兴田张磊马永林周旭唐文学左骏秋杨元
- 文献传递
- 关节半解耦6自由度服务机器人的设计与运动学研究被引量：6
- 2017年
- 针对目前国内外服务机器人机械臂鲜有解耦关节的现状,设计了一款关节部分解耦的6自由度服务机器人机械臂样机。根据自由度部分解耦的特点,提出了一种在机械臂末端关节d_6≠0的情况下推导运动学逆解的新算法,该算法在运动学逆解的推导过程中避免了大量逆矩阵的计算问题。通过运动学正逆解的求解验证及仿真试验,验证了文中逆运动学算法是正确有效的。文中设计的服务机器人在结构上吸收了SCARA机器人的优点且具有满自由度,提出的运动学算法对其他机器人实际应用中应对d_6≠0时的逆运动学求解具有积极的研究参考价值。
- 左骏秋张磊喜冠南帅立国施伟杰
- 关键词：服务机器人运动学解析解
