常青
- 作品数:36 被引量:64H指数:4
- 供职机构:太原理工大学更多>>
- 发文基金:山西省自然科学基金山西省青年科技研究基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术电子电信电气工程经济管理更多>>
- 室内机器人服务目标避障路径优化仿真被引量:6
- 2018年
- 室内机器人对避障和路径规划效率都有很高要求,传统A*算法忽略机器人尺寸、动态环境中重规划耗时,不适用于室内路径规划。为解决上述问题,提出了一种改进A*路径规划算法。根据机器人尺寸已知、未知两种情况,采用基于路线禁选原则或栅格禁选原则进行规划。依据地图更新信息,使用增量A*算法进行重规划。仿真结果表明,改进A*算法规划出的路径能基于机器人尺寸合理避障,并大幅度减少了重规划时搜索的栅格节点数量,缩短了重规划时间,优化了室内机器人服务目标避障路径质量。
- 李凌雁常青王耀力
- 关键词:室内机器人路径规划
- 基于无线通信的井下低功耗压力传感器设计被引量:4
- 2016年
- 针对有线矿压监测系统存在的缺陷,提出了一种低功耗矿井无线压力传感器设计方法与实现电路。该方法从低功耗的视角,对传感器节点的硬件电路、软件流程和系统时钟进行了优化设计研究,硬件电路以MSP430为核心,首先通过对各功能子模块配置数字开关及中断调度方法,有效增加了核心电路的休眠时间以节省能源消耗;其次,在保证性能的前提下,调配主系统时钟的时钟源及降低时钟频率,减小了CPU运行时的功耗;最后,给出了扩散硅压力传感器的输入输出关系及不确定度的形式化表达式。传感器测压范围是0~70 MPa,测试结果表明,节点测压最大误差为0.1MPa。该数字传感器具有体积小、抗干扰性强、易维护、安全性高等特点。
- 潘长城常青王耀力
- 关键词:矿压监测传感器低功耗MSP430无线通信扩散硅
- 一种用于井底车场液压支架换装设施
- 一种用于井底车场的液压支架换装设施是在井底车场空间位置设置有至少两组以上的钢架结构,两两钢架结构间由钢件连接,并在钢架结构的工字钢梁上设置有上下起吊和水平移动的重物机构。本发明将液压支架起吊机构设置在中间,前尾梁提升机构...
- 寇子明唐军华靳志强常青宋兵张成
- 瘦服务器
- 本发明涉及服务器,具体是一种瘦服务器。解决了传统服务器成本高昂、体积庞大、功耗高的问题。瘦服务器包括硬盘、网络插口、以及与网络插口相连的物理层芯片,还包括由嵌入式微处理器、与嵌入式微处理器相连的硬盘控制器、以及与嵌入式微...
- 常青张刚张胜李彦民
- 文献传递
- 基于随机重启的机器人高斯过程运动规划
- 2024年
- 针对高斯路径运动规划(GPMP2)算法应用于移动机器人时,在复杂障碍物环境中易陷入局部最优和避障性能不佳的问题,提出一种基于随机重启和避障改进的(GPMP2-SROAI)方法。首先,引入协变哈密尔顿优化(CHOMP)算法中的随机重启机制对轨迹施加扰动,使其跳出局部最优,提高轨迹优化的效率和鲁棒性;随后,引入基于障碍函数的模型预测控制(MPC-CBF)方法,在优化过程中通过预测机器人的运动范围以避免碰撞。仿真结果表明,改进后的规划成功率达到了92.6%,较GPMP2提高了24.9%,路径最短概率提高了12.5%,平均平滑度提高了4.8%,与主流算法进行对比也取得了更好的轨迹规划质量,轨迹更加平滑且避障效果更佳。
- 袁绪清魏媛媛王耀力常青付世沫
- 关键词:路径规划机器人避障
- 基于反相对称法的调幅立体声广播系统设计
- 2009年
- 为了有效实现立体声广播的远距离传播,在调幅广播的基础上提出利用反相对称调制法来实现调幅立体声广播,并与现行调幅广播兼容,且设备复杂度不高。反相对称法利用调幅信号上下边带的强相关性可在同一载频传输两路信号而互不干扰;实验和仿真结果表明左右声道分离度达到了32 dB,证实了该系统的可行性。
- 萧宝瑾李鹏郭维锋常青李诚
- 关键词:双边带反相对称法调幅立体声广播
- 石油管加工生产线监控管理系统软件设计
- 本文主要对某石油管加工生产线监控管理系统软件进行了设计。由于API标准要求石油及天然气工业用设备的生产加工时的参数信息具有可追溯性,在石油管加工生产过程中,必须将管子所有技术参数都要实时保存下来,以便日后在需要时能查阅。...
- 常青
- 关键词:石油管材信息管理
- 文献传递
- 基于IP网络广播系统管理软件的设计
- 2007年
- 介绍了一种基于IP网络广播系统的组成原理,论述了基于IP网络广播系统的构成和播放管理软件的设计。
- 常青刘彦隆
- 关键词:IP网广播系统管理软件
- 浅谈钢结构建筑的特点及应用被引量:5
- 2008年
- 简述了钢结构建筑的发展历史以及现代钢结构的建筑特点和钢结构建筑的设计与技术表现,并通过一些实例对现代钢结构建筑设计中所面临的一些问题进行了论述,以期能有力地推动和促进钢结构建筑产业化的快速发展。
- 魏媛媛常青
- 关键词:钢结构建筑表现建筑设计土木工程
- 瘦服务器
- 本发明涉及服务器,具体是一种瘦服务器。解决了传统服务器成本高昂、体积庞大、功耗高的问题。瘦服务器包括硬盘、网络插口、以及与网络插口相连的物理层芯片,还包括由嵌入式微处理器、与嵌入式微处理器相连的硬盘控制器、以及与嵌入式微...
- 常青张刚张胜李彦民
- 文献传递