许健雄
- 作品数：9 被引量：48H指数：4
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- 避障工况下的汽车转向操纵动态特性分析被引量：2
- 2013年
- 针对汽车避障工况下的操纵难易程度问题,进行了在该工况下汽车转向操纵的动态特性分析.建立驾驶员—汽车三自由度闭环模型,通过综合评价指标来选取驾驶员最优预瞄时间,并利用实车试验验证该模型.通过仿真得到该车型以固定车速跟踪指定道路时方向盘的转角大小,分析整个避障过程中方向盘转角在频域内的变化情况.通过改变避障过程距离和行驶车速来改变仿真的输入路径及车速,从而得到某车型在不同避障工况下所需的方向盘角输入操纵信息.结果表明:随工况逐渐变得紧急,所选取的方向盘操纵信息的数值都逐渐增大,然而它们的变化趋势不尽相同,从而分析了汽车避障工况下的转向操纵动态特性.
- 赵又群汪伟许健雄刘文婷
- 关键词：动态特性方向盘转角
- 汽车方向盘转角试验数据去噪的小波基选择被引量：5
- 2013年
- 针对在采用小波去噪方法对含有噪声的汽车方向盘转角试验数据进行去噪时小波基的选择问题,探索研究了一种适用于汽车方向盘试验数据去噪的小波基选择方法。首先,结合小波基参数特性以及汽车方向盘转角试验数据对处理效果的要求,归纳出适用于汽车方向盘转角试验数据处理的小波基特点,得出Daubechies(dbN)小波基和Symlet(symN)小波基适用于汽车方向盘转角试验数据处理的结论;然后,引入重构因子来评价各阶数下小波基的处理效果,从而确定小波基的阶数,并以某车型进行双移线试验时采集的方向盘转角试验数据为例,计算并比较了db2～db20和sym2～sym8共26个小波基的重构因子大小,得出db5、db6、sym4和sym5小波基较适用于该试验数据的结论;最后,对所选择的小波基进行了处理效果的验证。结果表明:用该方法选出的小波基对该试验数据有较好的处理效果。
- 许健雄赵又群刘英杰
- 关键词：小波基
- 基于遗传算法的汽车紧急避让控制与优化被引量：1
- 2014年
- 考虑轮胎侧偏特性的非线性,在MATLAB/Simulink中建立了非线性两自由度汽车紧急避让转向模型,并通过实车试验验证了模型的正确性。基于汽车操纵稳定性评价和单神经元自适应PID控制理论,得到了汽车紧急避让控制算法,实现了车辆以不同车速跟踪给定单移线,且结果良好。在此基础上,利用多岛遗传算法进行控制参数优化设计,以实现系统的最优控制。对控制参数优化前后的汽车以相同速度跟踪给定路径进行仿真计算。结果表明:以最优控制参数进行计算的路径跟踪精度更高,具有良好的鲁棒性和自适应性。
- 汪伟赵又群贝绍轶刘文婷许健雄
- 关键词：遗传算法非线性紧急避让参数优化
- 汽车转向操纵的动态特性分析与评价研究
- 汽车转向操纵性能是汽车操纵稳定性的一项重要性能，它关系到汽车在行驶过程中能否快速有效地进行换道，从而躲避障碍物以及驾驶员的操纵难易程度等。 本文针对汽车转向操纵的动态特性进行研究，从试验数据分析处理、变化规律总结和评价...
- 许健雄
- 关键词：小波去噪
- 文献传递
- 基于Gauss伪谱法的紧急避让汽车操纵逆动力学被引量：12
- 2012年
- 汽车高速紧急避让行驶安全性是汽车自主开发亟待解决的关键问题,也是汽车主动安全的前提和必要条件之一。提出一种汽车操纵逆动力学求解方法,该方法能够用于汽车高速紧急避让性能的客观评价。基于一种求解最优控制问题的新方法——Gauss伪谱法(Gauss pseudospectral method,GPM),以驾驶员对汽车施加的转角输入和驱动力/制动力为控制变量,以最短时间完成双移线过程为控制目标,通过Gauss伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题之后,运用序列二次规划方法求解。仿真结果表明,相对于间接法和传统直接法,Gauss伪谱法具有求解效率高,对初值依赖性小的优势。采用该方法解决汽车的最速操纵问题,边值约束和路径约束均得到很好的满足,可以客观评价不同汽车以最短时间完成双移线过程的操纵性能。通过实车试验,仿真值和试验值的变化趋势基本一致,从而验证了模型的正确性。
- 刘英杰赵又群许健雄刘文婷
- 关键词：GAUSS伪谱法紧急避让仿真实车试验
- 基于神经网络的汽车操纵逆动力学模型识别被引量：4
- 2014年
- 针对驾驶员建模中不确定因素的影响,采用操纵逆动力学方法,反求出驾驶员的操纵输入来避开驾驶员建模.神经网络作为一种较好的识别驾驶员输入的方法,其学习速度和收敛精度会影响识别精度.为了提高汽车操纵逆动力模型识别时神经网络的学习速度和收敛精度,基于Elman网络,采用一种新的动态神经网络结构——状态延迟输入动态递归神经网络(SDIDRNN).首先,建立三自由度人—车闭环模型并以实车试验数据验证了模型的正确性.然后,通过建立SDIDRNN网络模型,取闭环模型的仿真结果做为训练样本,对汽车操纵逆动力模型进行了识别,所得结果及误差分析说明了该神经网络在学习能力上的优越性及识别模型的有效性.
- 汪伟赵又群许健雄刘文婷
- 关键词：汽车操纵动力学逆问题实车试验神经网络
- 基于灰色关联度法的汽车转向操纵动态特性评价被引量：3
- 2014年
- 为解决汽车转向操纵动态特性的评价问题,提出了一种主观评价汽车转向操纵动态特性的综合评价方法。针对在主观评价中,专家所打的分数无法避免个人因素的影响而具有一定灰色性与模糊性的问题,采用灰色关联度法处理专家所打的分数,并通过模糊数学方法来计算汽车转向操纵动态特性的综合得分。最后,通过实例计算,比较了采用该方法得到的汽车转向操纵动态特性的计算结果与实际专家平均打分结果,验证了该评价方法的正确性与可行性。
- 赵又群许健雄刘英杰汪伟
- 关键词：动态特性
- 汽车转向操纵动态特性评价被引量：4
- 2014年
- 建立了驾驶员-汽车三自由度闭环模型,并用实车试验验证了模型的正确性.通过分析指定工况下方向盘动态变化情况来建立评价体系,提出了以方向盘最大转角幅值的动态变化平缓程度、方向盘最大转角速度的动态变化平缓程度以及方向盘操纵频率的动态变化平缓程度作为汽车转向操纵动态特性评价指标.针对所提的评价指标,对比研究了两种车型的转向操纵动态特性,结果显示操纵车型2较车型1,驾驶员不易感到疲劳且安全性更高.
- 汪伟赵又群许健雄刘文婷
- 关键词：车辆工程实车试验动态特性
- 基于模糊控制的汽车路径跟踪研究被引量：21
- 2014年
- 汽车是一个非常复杂的非线性动力学系统,难以建立精确的数学模型,而模糊控制方法适用于难以建立精确数学模型的对象。将模糊控制理论引入汽车操纵逆动力学中,以汽车三自由度模型为研究对象,根据侧向偏差和偏差变化率设计了车辆的路径跟踪模糊控制器。对某车型跟踪给定双移线和蛇形路径行驶情况进行了仿真。结果表明,模糊控制方法可保证汽车准确地跟踪给定参考路径,可以作为车辆路径跟踪控制的一种有效控制方法。
- 汪伟赵又群许健雄刘文婷
- 关键词：车辆工程操纵动力学逆问题模糊控制
