陈江
- 作品数：3 被引量：44H指数：2
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省博士后基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术生物学更多>>
- 扫描电镜载物台定位系统关键技术研究
- 本文针对扫描电镜载物台定位装置结构复杂、操作不变的缺点，设计了基于少自由度并联机构的扫描电镜载物台定位系统。该系统有两套方案：一为手动定位机构，主要由4-PUU和RUPRU随动分支组成，另一个为自动定位机构，主要由4-U...
- 陈江
- 关键词：并联机器人扫描电子显微镜并联机构微操作系统运动学
- 文献传递
- 4-UPU并联机器人机构及其运动学被引量：40
- 2005年
- 提出了一种能实现空间三维移动和绕Z轴转动的机构模型———空间4-UPU并联机器人机构模型。采用螺旋理论分析了4-UPU并联机器人机构实现空间三移一转运动的机构学原理,计算了其自由度,讨论了输入的合理性;给出了其位置反解的方法,导出了位置正解的封闭方程,进行了数值验证,并分析了该机构的工作空间和奇异位形。该机构是一种过约束机构,具有结构对称且相对简单、刚度大等优点,可用于开发新型工作台、并联机床、四维力传感器以及微操作机器人等。
- 赵铁石陈江王家春黄真
- 关键词：并联机构运动学奇异位形
- 一种新型4-PUU并联机构运动学分析被引量：7
- 2007年
- 介绍了一种新型4-PUU并联机器人机构,该机构可以实现空间三维的移动和绕Z轴的转动.文中利用螺旋理论分析了机构的约束特性,计算了它的自由度数目,讨论了输入的合理性;给出了机构位置反解方程和机构速度方程并分析了机构奇异位形和工作空间。该并联机构结构对称,机构较简单,可以用来开发工业机器人,定位平台等。
- 祁晓园李宁宁陈江赵铁石
- 关键词：并联机构运动学
