黄勇刚
- 作品数：39 被引量：114H指数：6
- 供职机构：重庆工商大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金重庆市教委科研基金重庆市自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 基于虚拟运动副的开链机构误差建模与仿真被引量：7
- 2010年
- 随着农业机器人的广泛应用,其运动精度受到更多关注。作为其基础机构的连杆机构误差建模,传统上大多基于齐次变换矩阵的微分法,建模过程不直观,误差变换矩阵为非齐次矩阵。因此,将串联机构的D-H参数误差等效为虚拟运动副运动的结果,以旋量理论为数学工具,建立机构误差模型;将输出构件的位置和姿态误差分别用移动副旋量运动和转动副旋量运动表示,给出其大小及方向的计算方法。以PUMA560机器人为例,在Matlab下编程进行了误差仿真分析,并使用Adams软件对误差仿真结果进行了验证,2种分析方法只有0.001mm级的差异。结果表明该误差建模与仿真方法正确有效,建模过程直观简便。
- 杜力黄勇刚邹昌平黄茂林
- 关键词：机器人误差分析旋量理论
- 无过约束少自由度并联机器人构型设计方法被引量：7
- 2009年
- 基于约束和集合论的观点研究无过约束、少自由度的并联机器人构型条件,提出无过约束构型设计的系统方法和一般步骤。以三自由度并联机器人为例,详细讨论无过约束构型设计的具体过程,综合出一类新的完全对称无过约束三自由度并联机器人。比较过约束结构与无过约束结构的差异。为少自由度并联机器人的构型综合提供了一种新的观点和方法,亦为消除过约束对运动副形位误差的敏感性提供了新的途径。
- 黄勇刚黄茂林向成宣秦大同
- 关键词：构型设计
- 大挠度欧拉梁三参数曲率模型及其在平面柔顺机构中的应用被引量：2
- 2021年
- 提出了一种基于二次Bernstein多项式的平面大挠度欧拉梁三参数曲率模型。三个曲率参数视为描述梁平衡位形的广义坐标,应用微分几何曲线论基本定理建立梁弯曲的转角方程和积分形式的挠曲线方程,基于虚功原理导出了以三个曲率参数为基本未知量的平面欧拉梁大挠度弯曲的几何非线性平衡方程,并给出了采用高斯积分近似以及牛顿-拉弗森迭代法的数值计算格式。通过末端载荷状态下的悬臂直梁、曲梁的大挠度变形计算,以及对一种典型的平面曲柄摇杆柔顺机构的详细建模分析,验证了三参数曲率模型方法的高精度、高计算效率和对曲梁的通用性以及变形度量呈现的直观性和丰富性,结果表明该方法在柔顺机构设计和分析中具有明显优势和广阔的应用前景。
- 谢丹黄勇刚
- 关键词：大挠度曲率
- 一种混联式汽车独立悬架机构
- 本发明公开了一种混联式汽车独立悬架机构，包括与车架铰接的控制臂组件、与车轮连接的转向节和连接于车架与转向节间的减震器组件，控制臂组件包括上臂内构件、下臂内构件、上臂外构件、下臂外构件和上下臂连接件,减震器组件包括活塞杆和...
- 黄勇刚杜力
- 文献传递
- 少自由度并联机构过约束特性及其作用机制与配置策略的研究
- 由度并联机构的特点是动平台受到结构约束,限制了非期望运动自由度.目前对该类机构的研究大多只侧重于自由度空间中的运动和力传递相关性质的设计和分析,而结构约束空间中机构的相关性质研究未受到应有重视.本项目旨在将传统只侧重于机...
- 黄勇刚
- 关键词：少自由度并联机构
- 基于Matlab的并联机床逆解可视化仿真
- 分析了典型四自由度2-RPS-2-SPS 型并联机器人的自由度性质,建立并求解了其位姿矩阵方程,运用四条运动支链杆长的约束条件设计了运动学逆解模型,并应用 MATLAB 的矩阵运算功能编写了可视化的逆解仿真程序。通过该仿...
- 李嵩黄茂林黄勇刚
- 关键词：并联机器人运动学反解可视化仿真
- 五级涡旋压缩机
- 本实用新型是五级涡旋压缩机，属于机械设备设计理论技术领域。本实用新型主要包括：动涡盘、静涡盘、十字环、偏心轴。把涡旋型线参数相同、相位差π、基圆中心相距r的动涡盘与静涡盘组装后，可以形成数对封闭的五级月牙形容积腔，当动涡...
- 王立存邹昌平杜力王旭东黄勇刚
- 文献传递
- 空间6R机械臂位置逆解的复合形差分进化算法被引量：18
- 2014年
- 以6自由度TX60型Staubli工业机械臂为研究对象,通过运动学分析,建立求解该机械臂位置逆解的非线性方程组。以末端执行器位姿误差最小为目标函数,将非线性方程组转化为无约束优化模型,并应用差分进化算法(Differential evolution algorithm,DE)求解该问题。为克服基本DE难以平衡收敛精度和计算可靠性的缺陷,提出一种自适应分工复合形差分进化算法(Adaptive division complex DE algorithm,ADCDE),以增强优化性能。该算法将种群自适应划分为开采子群和勘探子群,前者采用DE/best/2/bin策略生成变异个体,而后者采用复合形算子生成变异个体。给出工程应用实例,应用ADCDE求串联机械臂的位置逆解。仿真结果表明,该算法的计算精度和可靠性优于对比算法,应用较少计算开销即可求出高精度位置逆解,且能求得所有可能逆解,验证了该方法的有效性和可行性。
- 何兵车林仙刘初升黄勇刚
- 关键词：机械臂位置逆解差分进化算法复合形法
- 球面4R机构近似轨迹综合的社会认知优化算法被引量：2
- 2020年
- 应用坐标变换原理,推导出球面4R机构连杆点轨迹参数方程。在此基础上,以轨迹误差平方和最小为目标函数,以曲柄存在、杆长协调和传动角限制等为约束条件,建立机构不带预定时标近似轨迹综合的约束优化模型。结合自适应罚函数法,应用社会认知优化(Social Cognitive Optimi⁃zation,SCO)算法求解该问题。为提高SCO算法的收敛精度和速度,以差分进化(Differential Evolu⁃tion,DE)操作为邻域搜索算子,设计一种加速社会认知优化(Accelerating Social Cognitive Optimiza⁃tion,ASCO)算法。给出机构综合实例,轨迹分析结果表明,所建立的模型和提出的ASCO算法可行有效。比较了基本SCO、DE和ASCO算法求解该机构综合实例的优化性能,数值实验显示,ASCO算法的收敛速度、收敛精度和稳健性等性能指标优于基本SCO和DE算法。
- 车林仙黄勇刚杜力
- 关键词：球面4R机构差分进化算法
- 应用自适应混沌差分进化算法评定圆柱度误差被引量：3
- 2016年
- 根据评定误差的最小包容区域准则,应用坐标变换法建立评定圆柱度误差的4变量无约束优化模型。由于差分进化(Differential evolution,DE)算法具有概念简单和收敛速度快的优点,文中利用一种改进DE算法——自适应混沌DE(Adaptive chaotic DE,ACDE)算法求解评定圆柱度误差的无约束优化问题。通过2个基准函数优化问题的对比测试,验证改进算法的有效性。最后,给出2个圆柱度误差评定实例。结果表明,ACDE算法的计算效率优于遗传算法和蜂群优化算法,可靠性和稳健性优于6种对比智能算法。误差评定模型和求解方法适用于形位误差测量仪器及三坐标测量机。
- 车林仙易建何兵黄勇刚
- 关键词：圆柱度误差无约束优化差分进化算法
