孙强
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：保定供电公司更多>>
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- 四足仿生机器狗运动控制研究被引量：5
- 2022年
- 针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种基于模型预测控制的运动控制方法,并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果。研究结果表明,在不同控制参数和参考速度下,控制器能让四足仿生机器狗按照给定的避障轨迹进行跟踪,且跟踪轨迹误差控制在10 cm以内,偏航角误差稳定在2°以内。通过以上研究可知:基于模糊预测控制的控制器具有良好的稳定性,能较好地实现四足仿生机器狗的步态控制;同时,不同误差权重系数Q和权重系数R参数设置对机器狗的运动控制效果也不同。Q和R越小,其稳定性越强,但响应速度越慢。
- 周永强李佳崔晔孙强
- 关键词：运动控制模型预测控制运动学模型
- 夜间易识别的接地线
- 本实用新型公开了一种夜间易识别的接地线，其包括接地线和反光贴；接地线的一端有三根线，每根线的端头固定有一导电卡线钩，接地线的另一端为与三根线连接在一起的一根线，端头固定有接地端子；在三根线的每根线上接近导电卡线钩的位置固...
- 聂晶卢国华崔晨孙强
- 文献传递
