孙雪
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- “穿地龙”机器人转向机构方案设计与研究
- 2006年
- “穿地龙”机器人是一种特种机器人,理想状态下可在土中克服阻力自主行走,由于吸收了非开挖施工中气动冲击矛的设备简单、操作方便、投资较小和施工成本低等优点,再加之高可靠性、高智能型、自适应性强等机器人思想的设计长处于一体,将大大提高非开挖施工的技术水平.文中通过对国内外非开挖技术中的方向可控气动冲击矛转向机理的研究,提出了“穿地龙”机器人转向机构的设计方案,包括转向机构设计、液压控制系统.从理论上分析了该方案的可行性,运用有限元计算方法校核了机器人头部和转向机构关键零部件的强度,并对机器人头部进行了运动学仿真,为“穿地龙”机器人的转向进而实现方向可控提供了参考.
- 张忠林孟庆鑫王立权孙雪
- 关键词：非开挖技术有限元方法运动学仿真
- “穿地龙”机器人的设计与综合被引量：5
- 2006年
- 介绍了具有非开挖技术的特种作业机器人“穿地龙”机器人系统的设计。该机器人系统主要包括:空心钻头、转向机构、测试系统、控制系统和冲击装置,它集成了非开挖技术中气动冲击矛的优点,加上机器人的设计思想于一身,可提高非开挖的技术水平。详细地叙述了“穿地龙”机器人的工作原理以及土中的轨迹规划问题,并进行了规划仿真研究,通过“穿地龙”机器人的穿孔实验验证了仿真结果的可靠性,为“穿地龙”机器人的工程化应用提供了理论参考。
- 孟庆鑫张忠林王茁曹立文孙雪
- 关键词：非开挖技术
