李德伦
- 作品数：73 被引量：35H指数：4
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国载人航天工程基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术经济管理金属学及工艺更多>>
- 一种空间机械臂关节动力学模型修正与验证方法
- 本发明设计了一种空间机械臂关节动力学模型修正与验证方法，建立关节动力学模型，进行拟合修正，利用拟合修正后的动力学模型进行开环测试仿真、闭环测试仿真，获取开环测试仿真结果、闭环测试仿真结果；对拟合修正前的动力学模型进行测试...
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- 一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人
- 本发明涉及一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，属于空间机器人和工业机器人设计领域；包括机器人本体、尾部姿控发动机、头部姿控发动机、多自由度操作机械臂、4个可变形分段筛网轮、4个轮腿复用机械臂、2个太阳能电池阵...
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- 文献传递
- 一种空间机械臂柔性振动抑制方法
- 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动...
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- 一种空间站大型机械臂关节用齿轮传动系统
- 本发明涉及一种空间站大型机械臂关节用齿轮传动系统，包括关节壳体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件和输出齿轮传动组件，关节主传动组件和快速连接母组件安装在关节壳体上，快速连接公组件和输出齿轮传动组件连接组成组...
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- 一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统
- 一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统，首先，需要控制夹角调整机构运动，对星球车系统质心位置进行合理调整，以保证星球车能抬起目标车轮并且抬轮后整车稳定；其次，通过离合器机构将星球车主副摇臂锁死，使主副摇臂间无法相对转...
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- 文献传递
- 空间机械臂精度分析研究与软件实现被引量：3
- 2021年
- 空间机械臂末端位姿精度影响因素众多,其中装配间隙、控制器误差以及环境因素等引起的随机误差难以消除,严重限制了空间机械臂在高精度任务场合的应用。为深入研究大型空间站机械臂末端位姿精度,采用修正D-H运动学参数建模理论,考虑几何参数及空间环境对机械臂末端位姿精度影响,提出了一种适用不同任务构型工况的冗余操作空间机械臂精度快速预估分析方法,并使用VC编写了软件人机交互界面。实例计算和试验表明,所建数学模型可实现大型空间站机械臂末端精度的快速精确预估分析,提高了空间机械臂设计分析效率。
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- 关键词：空间机械臂空间机器人软件实现
- 我国空间站机械臂系统关键技术发展被引量：4
- 2022年
- 空间站机械臂是我国首个自主研制的用于载人航天工程应用的空间机器人系统,在空间站系统中承担大型舱段转位与辅助对接、来访飞行器悬停捕获、支持航天员出舱EVA、舱外状态巡检及舱外载荷拆装维护等重要任务,它涉及机、电、热、光、控等多学科技术耦合,涉及多项未解决的关键技术。文章介绍了我国空间站机械臂系统总体技术方案,并阐述了空间站机械臂研制过程中涉及的多项关键技术发展以及该机械臂在轨性能评估情况。
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- 关键词：空间站机械臂空间机器人
- 一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统
- 一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统，对机械臂进行在轨运动学及动力学参数的辨识，包括信息处理单元、GNC控制器、测控分系统、机械臂运动规划与控制分系统、地面信息处理分系统，基于双目相机高精度视觉测量，在机械臂上设...
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- 一种空间机械臂关节主动可控反驱控制方法
- 本发明一种空间机械臂关节主动可控反驱控制方法，通过主动施加输出力矩，使关节在外力和关节输出力的共同作用下实现反驱控制。通过检测关节输出端的力矩并通过反驱控制器实现对反驱刚度、阻尼特征的控制。通过一维力矩传感器测量关节输出...
- 刘鑫李德伦王康周东张沛辛鹏飞高升胡成威张运王友渔余晟
- 一种面向空间大惯量变负载的柔性关节运动速度跟踪系统
- 本发明一种面向空间大惯量变负载的柔性关节运动速度跟踪系统，包括：关节位置检测单元、位置环控制器、速度环控制器、电流环控制器和电机驱动模块。选择位置环控制器的输出作为补偿，与期望速度求和后作为速度环控制器的期望输入。本发明...
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