汤乐
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 供职机构：河南大学物理与电子学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学文化科学更多>>
- 倒立摆系统建模与控制方法研究
- 倒立摆作为一个多变量、非线性、不稳定的典型系统,是控制领域重要的研究对象,是验证各种控制算法的理想模型;很多抽象的概念如系统的稳定性、可控性、可观性、鲁棒性和系统的抗干扰能力等,都可以通过对倒立摆的控制直观的表现出来。针...
- 汤乐
- 关键词：倒立摆系统非线性控制稳定性MATLAB软件自平衡小车
- 文献传递
- 基于SimMechanics的直线六级倒立摆LQR控制研究被引量：5
- 2012年
- 六级倒立摆是一个复杂的不稳定系统,数学建模较为繁琐.本文采用了MATLAB软件的SimMechanics工具箱建立直线六级倒立摆的机械结构模型,利用LQR理论设计出状态反馈控制器,对指定初始角度的直线六级倒立摆系统进行控制,得到了良好的控制效果.
- 茹斐斐张镭汤乐
- 关键词：SIMMECHANICSLQR
- 基于虚拟现实技术的控制理论课程教学方法研究被引量：2
- 2013年
- 在控制理论课程中,采用虚拟现实技术作为辅助手段实时控制倒立摆的教学方式,将原来抽象、枯燥的学习内容,用图像、动画和声音等多种媒体形式展现在课堂教学中,有利于学生对抽象控制理论内容的形象理解,还可以减少控制理论验证的时间和外界因素的影响,提高学生单位时间内获得的知识量,同时,能极大地提高教学质量,实现教学目标,并将推动教学研究,促进教学改革.
- 张镭汤乐茹斐斐
- 关键词：倒立摆虚拟现实技术实时仿真
