沈春生
- 作品数：8 被引量：36H指数：3
- 供职机构：湖南大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 高压输电线路除冰机器人的障碍物识别方法研究
- 高压输电线路覆冰是世界诸多国家电网亟待解决的难题,许多国家都曾因输电线路覆冰引发安全事故,造成巨大的经济损失。研制除冰机器人已成为解决输电线路覆冰的一个重要的研究课题。 由于输电线路环境复杂,要实现稳定高效的在线除冰,除...
- 沈春生
- 关键词：高压输电线路除冰机器人障碍物识别视觉监控
- 文献传递
- 输电线路除冰机器人障碍视觉检测识别算法被引量：27
- 2011年
- 障碍物检测识别是实现输电线路除冰机器人自主除冰作业的关键技术之一。针对220 kV输电线路的结构特点,提出了一种障碍物视觉检测识别算法。算法首先对机器人采集的原始图像进行中值滤波以减少图像噪声并减小障碍物内部的灰度差异;然后利用Otsu算法来确定Canny算子的参数,较好地提取出图像的边缘;最后利用改进的随机Hough变换(RHT)提取出几何图形基元,并施加一定的结构约束,实现了对障碍物的检测识别。在模拟线路上的实验结果表明,该方法能有效地对高压输电线路的导线以及防震锤、绝缘子等障碍物进行检测识别。
- 谭磊王耀南沈春生
- 关键词：除冰机器人图像处理HOUGH变换
- 高压输电线路智能除冰机器人
- 本发明提供了一种高压输电线路智能除冰机器人，其特征在于，包括机体与安装在机体上的挂线机构、行走驱动机构、制动机构和除冰机构；所述的挂线机构包括轮架、安装在轮架上的3个共面的同时起到挂线作用的行走轮、L形进线槽、托线机构和...
- 王耀南印峰杨易旻魏书宁谭磊沈春生曹文明王聪
- 移动机器人目标分割及测距方法研究被引量：6
- 2011年
- 对于移动机器人单目视觉避障导航问题,研究了室内环境中多障碍物目标图像分割与目标定位。提出一种将HSI彩色图像空间序列分割与Otsu法选取阈值相结合的图像分割方法,并采用基于亮度均值的幂次变换方法改进亮度空间的对比度,从背景环境中分割提取出多个目标所在区域的像素坐标。基于透视投影原理,应用目标定位的几何方法得到目标的空间坐标。该方法在Pioneer-2移动机器人平台上进行了实验,论证了所提出方法的实用性和有效性。
- 沈春生王耀南
- 关键词：移动机器人视觉导航图像分割
- 高压输电线在线除冰机器人的设计与研究
- 针对高压输电线路冰冻灾害问题以及线路障碍物较多、情况复杂等问题，设计了一种高压输电线在线除冰机器人。机器人本体采用三臂结构，手臂为轮臂复合结构并搭载切削式除冰机构，具有姿态稳定性好，跨越障碍灵活，除冰效率高等特点。采用分...
- 谭磊王耀南沈春生印峰杨易曼
- 关键词：高压输电线路除冰机器人
- 文献传递
- 基于图像匹配的高压输电线路除冰机器人障碍物识别
- 识别高压输电线路上的各种障碍物是除冰机器人越障规划的前提。针对220kV 输电线路的结构特点，提出基于图像局部特征模板匹配的障碍物识别方法。通过提取图像的SURF 局部特征，应用双阈值顺序聚类TTSAS 算法对特征点进行...
- 沈春生王耀南印峰
- 关键词：DE-ICINGSEQUENTIALPRIORITYHOMOGRAPHY
- 基于单目视觉的室内移动机器人障碍检测研究被引量：5
- 2010年
- 为了满足移动机器人室内实时导航的需要,在单目视觉障碍检测中引入了LVQ神经网络分类器,在HSV空间内分割图像,有效地消除了环境因素对障碍检测的影响;然后从摄像机模型几何关系出发,推导出图像坐标与机器人坐标的转换关系,实现对障碍物的快速准确定位;该方法具有准确度高和实时性强的优点,并且对环境光线变化和阴影有较强的自适应能力,实际环境中的实验结果证明了该方法的有效性。
- 谭磊王耀南沈春生周原力
- 关键词：移动机器人单目视觉神经网络
- 高压输电线路智能除冰机器人
- 本发明提供了一种高压输电线路智能除冰机器人，其特征在于，包括机体与安装在机体上的挂线机构、行走驱动机构、制动机构和除冰机构；所述的挂线机构包括轮架、安装在轮架上的3个共面的同时起到挂线作用的行走轮、L形进线槽、托线机构和...
- 王耀南印峰杨易旻魏书宁谭磊沈春生曹文明王聪
- 文献传递
